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VxWorks下USB驱动小结2

热度:221   发布时间:2016-04-28 11:26:19.0
VxWorks下USB驱动总结2

3:USBD驱动详解

这一部分将要描述USBD(USB Host Driver)的典型应用。例如初始化,client注册,动态连接注册,设备配置,数据传输,同时还探讨了USBD内部设计的关键特性。这部分是VxWorks下USB驱动的核心。

 

1 初始化USBD:分为两步

(1)必须至少调用一次函数usbdInitialize()。在一个给定的系统中,usbdlnifialize()初始化内部USBD数据结构,并依次调用其它USB驱动栈模块的入口。usbdinitialize()可以在启动时调用一次,也可以对每一个设备各调用一次。USBD 自己记录了调用usbdInitialize()(‘+’)和usbdShutDown()(‘-’)的次数。只有大于等于1时才是真正初始化了,而等于0是关闭了。

 

...

/* Initialize the USBD. */

if (usbdInitialize () != OK)

return ERROR;

...

...

/* application code. */

...

...

/* Shut down the USBD. Note: we only execute this code if the return

* code from usbdInitialize() was OK. Note also that there’s really no

* reason to check the result of usbdShutdown().

*/

usbdShutdown ();

 

 

(2)用USBD 的lisbdHedAttaeh()函数来把至少一个HCD连接到USBD上。这一过程既可以在VxWorks启动时,也可以在运行时把HCD 连接到USBD 上去。后一种机制可以支持“热插拔”,而不用象前一种那样需要重新启动。

 

2 HCD的连接(attaching)与断开(detaching)

当HCD连接到USBD 时,调用者为usbdHedattaeh函数传递HCD执行入口(表HCD_EXEC_FUNC)和HCD连接参数(HCD attach parameter)。USBD用HCD FNC ATYACH 服务请求依次激活HCD的执行入口,传递同样的HCD attach参数。

需要强调虽然可以改变用HCD定义的参数,但是最好不应该有所改变。对于WindRiver提供的UHCI和OHCI的HCD,HCI attach参数是一个指向结构PCI_CFG_HEADER (定义在pciConstants.h) 的指针。

 

该结构用UHCI和OHCI主控制器的PCI配置头来初始化,而HCD用这个结构中的信息来定位,管理特定的主控制器。典型的,调用者用usbPeiClassFind ()和usbPciConfigHeaderGet()来得到想要的主控制器的PCI配置头- 这两个函数定义在usbPciLib 中(stubUsbarchPciLib.h中)。如果有UHCI或OHCI要连接到USBD,就要调用这些函数来获得每一个主控制器的PCI_CFG_HEADER。然后利用usbdHedAttaeh来激活已鉴别出的每一个主控制器。

 

注意:底层BSP可能不支持USB的HCD断开,因为当中断向量表重新使能时,如果还应用的是过期的向量表,会导致错误。

 

//挂接过程

UINT8 busNo;

UINT8 deviceNo;

UINT8 funcNo;

PCI_CFG_HEADER pciCfgHdr; /* PCI_CFG_HEADER defined in

pciConstants.h */

GENERIC_HANDLE uhciAttachToken; /* GENERIC_HANDLE defined in

usbHandleLib.h */

/* Locate the first (0th) UHCI controller. UHCI_CLASS, etc., are defined

* in usbUhci.h. The functions usbPciClassFind() and

* usbPciConfigHeaderGet() are exported by usbPciLib.

*/

if (!usbPciClassFind (UHCI_CLASS, UHCI_SUBCLASS, UHCI_PGMIF, 0,

&busNo, &deviceNo, &funcNo))

{

/* No UHCI controller was found. */

return ERROR;

}

usbPciConfigHeaderGet (busNo, deviceNo, funcNo, &pciCfgHdr);

/* Attach the UHCI HCD to the USBD. The function usbHcdUhciExec() is

* exported by usbHcdUhciLib.

*/

if (usbdHcdAttach (usbHcdUhciExec, &pciCfgHdr, &uhciAttachToken) != OK)

{

/* USBD failed to attach to UHCI HCD. */

return ERROR;

}

/* Attachment is complete. */

 

//取消挂接

/* Detach the UHCI HCD from the HCD. */

usbdHcdDetach (uhciAttachToken);

/* Detach is complete! */

  

3 启动顺序

必须在所有USBD函数前执行函数usbdInitialize()。存在以下两种调用方式:

  (1)传统的“启动”初始化。执行顺序与其意义如下:

  a.usbdInitialize();

  b.usbdPciClassFind():定位一个USB主控制器;

  c.usbdPeiConfigHeaderGet():读USB主控制器配置头;

  d.usbdHedAttaeh():连接HCD,将其作为特定的主控制器:

  e.调用USB class driver初始化入口点;

  f.USB class driver调用usbdlnitialize()。

 

  (2)“热插拔”调用。执行顺序与其意义如下:

  Boot Code里调用:

  a.USB class driver初始化入口点;

  b.USB class driver调用usbdlnitialize();

 

  Hot-Swap code调用:
        c.Hot-Swap 鉴别USB主控制器的连接或断开;

  d.Usbdlnitialize();

  e.UsbdPciConfigHeaderGet():读USB主控制器配置头;

  f.UsbdHedAttaeh():连接HCD,将其作为特定的主控制器。

 

因为热插拔可以在任何时刻发生,所以USBD和其Client都必须被写成可以动态识别USB设备被插入还是被拔出。当主控制器连接到系统时,USBD 自动地鉴别与其相连的设备,并通知相关的client;同样,拔出设备时,也要通知相关设备。重要的是,USBD 的client,比如USB class driver,在client初始化时,从不设想特定的设备已经出现;而在其他时候,这些驱动随时检查设备是否已经连接到系统上。

 

4 总线任务

对每一个连接到USBD 的主控制器,例如插入或拔出设备,USBD都会产生一个总线任务,来监控总线事件。一般情况下,这些任务是休眠的(不消耗CPU),只有当USB hub报告它的一个端口有变化时,它们才被唤醒。每一个USBD总线任务有VxWorks任务名:UsbdBus。

 

虽然HCD委托USBD来管理,但有可能HCD 亲自监视主控制器事件。例如WindRiver提供了UHCI和OHCI的HCD来创造这样的任务。对于WindRiver的UHCI模块(usbHcdUheiLib),后台任务只是被周期地唤醒,目的是为了检查超时IRP(用一个中断来通知OHCI根hub发生改变)。

 

用以在USBD和USB之问进行通信的client模块,除了调用usbdlnitialize()外,必须调用usbClientRegister()使其在USBD注册。当一个client注册到USBD时,USBD把每一个以后将要用到的client的数据结构定位,并跟踪那个client的请求。

 

对于每一个client,在client注册过程中,USBD还创建了一个callback任务。在成功注册client后,USBD返回一个句柄USBD_CLIENT_HANDLE。以下对USBD的调用,将会用到这个句柄。当所有句柄都不需要时,可以调用usbdClientUnregister()来释放每一个client的数据结构和callback任务。注意:此时所有client要求的任务都会被取消。

 

例如:注册一个叫USBD_TEST的client,再注销。

  注册:usbdClientRegister("USBD_TEST,&usbdClientHandle);

  注销:usbdClientUnregister(usbdClientHandle);

 

5 client回调(callback)任务

USB操作是严格遵守时序的。例如为使中断传输和同步传输正确工作.需要依靠时钟中断。在一个有几个不同client出现的主系统中.总是有可能出现一个client打断其它client传输事件的发生。WindRiver USBD建议用client callback任务来解决这个问题。许多USB事件可以导致一个USB client的callback任务。例如, 每当USBD 完成USB IRP后,client的IRP callback函数被激活。同样,当USBD识别出一个动态连接事件后,会激活一个或更多的动态attach callback操作。但不是马上激活这些回调操作, 而是安排合适的相应的USBD client的回调任务来执行callback。

 

一般的情况下,每一个client的callback任务处于“休眠”态(阻塞态)。每一个client的callback,继承了usbdClientRegister()产生的VxWorks任务优先级。这确保了每一个callback按其client的任务优先级来执行,而且可以利用优先级来写client,保证对时间要求严格的USB传输。由于每一个client有它自己的callback任务,因此在callback期间,它们有很大的灵活性决定可以做什么。例如,允许在不破坏USBD或其它USBD client性能的条件下,使callback执行代码运行至阻塞态。

 

Client callback task有VxWorks任务名:tUsbdCln。

 

6 USBD内部Client

当第一次初始化USBD时,由USBD产生并注册一个内部client,以跟踪USB请求。

 

USBD 可以产生什么类型的USB请求呢? 所有USBD与USB设备的传输,均利用调用USBD client的形式来完成。例如, 当一个设备第一次连接到系统时.USBD用一个控制管道(control pipe) 自动地创建设备需要的所有的control pipe,即USBD client要用usbdPipeCreate()来创建一个与USB endpoint0通话的通道,然后所有USBD 内部、外部client通过这个管道来发送诸如usbdDescriptorGet()或usbdFeatureGet()等的函数,进行操作。

 

所以,USBD 的一个机制就是USBD 循环利用它自己的entry point,而内部chent跟踪这些请求。

 

7 动态连接的注册

每当一个特定类型的设备插入或拔出时,USBD client都通知上一层。利用调用usbdDynamicAttachRegister()操作,client可以指定一个callback操作,以便可以获取这样的通知。

 

USB设备类型用class,subclass,protocol来区别。标准的USB 类在usb.h 中定义为USB_CLASS_XXXX。Subclass和protocol根据class来定义, 因此这些常数根据特定的class在头文件中定义。

 

有时, 一个client当利用usbdDynamicAttachRegister()进行注册时,只对特定的class,subclass,protocol感兴趣。例如,USB键盘类驱动usbkeyboardLib, 注册了Human Device Interface (HID) 类,subclass 是USB_SUBCLASS_HID_ BOOT,protocol是USB_PROTOCOL_HID_BOOT _KEYBOARD。通过callback机制的响应,每当一个设备完全符合这样的标准, 从设备上插入或拔出时,SBD便通知给keyboard class driver。而在其它情况下,client关注的范围更广泛了。常量USBD_NOTIFY(定义在usbdLib.h)可以替代任意的class,subclass,protocol。例如,USB打印机USB驱动,usbPrinterLib, 其class等于USB_CLASS_PRINTER,subclass 等于USB_SUBCLASS_PRINTER (usbPrinter.h),protocol等于USBD_ NOTIFY_ ALL。典型的,当一个client只调用一次usbdDynamicAttachRegister()时,对一个client能拥有的并发通知请求数目没有限制。

 

8 Node ID

USB设备一般用USBD_NODE_ID来区别。从其作用来看,USBD_ NODE_ ID 是USBD 用来跟踪一个设备的句柄。它与USB设备真正的USB地址无关。这表明client并不真正关心想要了解设备是物理上与哪一个USB主控制器相连。应用为每个设备抽象定义的Node ID, 使client可以不用考虑物理设备的连接细节以及USB地址分配, 并允许USBD 在其内部对这些进行详细的管理。

当一个client通知有一个设备连接或断开时,USBD经常通过USBD_NODE_ID来定位设备。同样,当一个client想通过USBD与一个特定的设备通信时,它必须向USBD传递那个设备的USBD_NODE_ID。

 

9 总线编号(bus enumeration)操作

usbdLib模块提供了usbdBusCountGet(),usbdRootNodeldGet(),usbdHubPortCountGet(),usbdNodldGet()操作。它们被一起称作总线编号操作。它们使USBD Client对连接到每一个主控制器上的设备进行编号。

这些操作对于诊断程序和测试工具很有用,例如usbTool(WindRiver提供的一个测试工具)。但是,利用它们编号之后,调用者无法知道USB的拓扑结构是否变化。因此, 建议USB class driver的开发者不要用这些操作。

 

10 数据传输

一旦client配置完成一个设备,就开始利用USBD提供的管道和传输功能与设备进行数据交换。为了和设备交换数据,client必须先创建管道。作为结果,USBD得到了一个USBD_PIPE_HANDLE,它被用于随后对这个管道的所有client操作。

当client企图创建一个管道时,USBD会检查是否有足够的可用带宽。对于中断和同步传输,带宽限制是必需的。USBD不允许把90% 以上的可用带宽分配给中断和同步管道;而对于控制和块传输,则没有带宽的限制。同时,保证至少10% 的带宽用于控制传输,对块传输则不保证会提供任何可用带宽。

 

数据传输的具体过程:

(1)创建pipe :usbdPipeCreate(usbdClient Handle,nodeld,endpoint,configvalue,interface,  

USB_XFRTYPE_BULK,USB_ DIR_OUT,maxPacketSize,0,0,&outPipeHandle);

(2)定义callback:ourlrpCallback(pvoid P);

(3)初始化IRP的数据结构;

(4)发送IRP:usbdTransfer(usbdChentHandle,outPipeHandle,&irp)。

 

 

4、 VxWorks下USB驱动编写流程

4.1 生成bootable工程,添加以下组件(根据不同硬件定制):

hardware->buses->USB Hosts->OHCI

hardware->buses->USB Hosts->USB Host Stack

hardware->buses->USB Hosts->USB Host Init->OHCI Init

hardware->buses->USB Hosts->USB Host Init->USB Host Stack Init

此时编译后的内核在启动时如果出现Attach OHCI...OK,表示USB协议栈加载成功。

 

4.2 修改和检查config.h

/* USB Stuff */

#define INCLUDE_USB

#define INCLUDE_OHCI

#define INCLUDE_OHCI_INIT

#define INCLUDE_USB_INIT

#define INCLUDE_USB_MOUSE

#define INCLUDE_USB_KEYBOARD

#define INCLUDE_USB_MS_BULKONLY

#define INCLUDE_USB_MS_CBI

#define INCLUDE_USB_PRINTER

#define INCLUDE_USB_SPEAKER

 

//新增加,根据系统不同配制,可能不同

//IO 地址相关,该系统不采用动态PCI查找和影射

#define SL811H_IO_ADDR SL811H_MEMORY_START

#define SL811H_IO_ADDR_DATA ((SL811H_MEMORY_START) | 0x800000)

 

//中断相关

#define SL811H_INT_LVL INT_LVL_EXT_IRQ_0 /* PPC405GP UIC Interrupt 25 - External IRQ 0 */

#define SL811H_INT_VEC INT_VEC_EXT_IRQ_0 /* PPC405GP UIC Interrupt 25 - External IRQ 0 */

 

4.3 wrSbc405gp.h(特定系统配制文件)

#define SL811H_MEMORY_START  0x70000000

#define SL811H_MEMSIZE         0x10000000

 

4.4 sysLib.c,增加MMU属性配制

    ,{

    (void *) SL811H_MEMORY_START,

    (void *) SL811H_MEMORY_START,

    SL811H_MEMSIZE,

    VM_STATE_MASK_VALID | VM_STATE_MASK_WRITABLE | VM_STATE_MASK_CACHEABLE | VM_STATE_MASK_GUARDED,

    VM_STATE_VALID      | VM_STATE_WRITABLE      | VM_STATE_CACHEABLE_NOT  | VM_STATE_GUARDED

    }

 

 

 

5.调用流程

5.1 USB Init

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

UINT16 cmdUsbInit()

{

    UINT16 usbdVersion;

    char usbdMfg [USBD_NAME_LEN+1];

 

    UINT16 s;

 

    /* if already initialized, just show a warning */

    if (initialized)

       {

              printf( "Already initialized.\n");

              return RET_CONTINUE;

       }

 

    /* Initialize the USBD */

    s = usbdInitialize ();

    printf( "usbdInitialize() returned %d\n", s);

    if (s == OK)

       {

           /* Register ourselves with the USBD */

           s = usbdClientRegister (PGM_NAME, &usbdClientHandle);

           printf( "usbdClientRegister() returned %d\n", s);      

           if (s == OK)

           {             

               printf( "usbdClientHandle = 0x%x\n", (UINT32) usbdClientHandle);

       

               /* Display the USBD version */      

               if ((s = usbdVersionGet (&usbdVersion, usbdMfg)) != OK)

             {

                    printf( "usbdVersionGet() returned %d\n", s);

             }

               else

             {

                    printf( "USBD version = 0x%5.4x\n", usbdVersion);

                    printf( "USBD mfg = '%s'\n", usbdMfg);

             }

       

               if (s == OK)

             initialized = TRUE;       

           }

       }

   

    if (s != OK)

       {

              printf( "initialization failed\n");

       }

 

    return RET_CONTINUE;

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

5.2执行HCD挂接

SL811_IO_CFG sl811IOCfg = {

SL811H_IO_ADDR,

SL811H_IO_ADDR_DATA,

SL811H_INT_VEC,

SL811H_INT_LVL

};

 

进入usbdHcdAttach,

 

5.3 setups the expansion bus access profile.(硬件单板的总线连接方式不同而不同)

 

5.4硬件相关寄存器初始化(因为硬件不同,所以相关过程不一样)

 

5.5初始化中断处理进程

        (pHost->intThread =

         taskSpawn ("tSl811Int", 0, 0, 0x4000,

                    (FUNCPTR) intThread, (int) pHost,

                    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0))==ERROR

 

5.6 挂接中断

    *pResult = intConnect ((VOIDFUNCPTR *)INUM_TO_IVEC (pHost->sl811CfgHdr.intVec), \

                          routine, (int)arg); \

    开中断;

有必要的话,复位硬件(大部分时候如此)

 

6:数据发送和接受过程

6.1写数据过程

A:bulkWrite

LOCAL UINT16 bulkWrite

    (

    long  bytes,

    FILE *fin,                 /* stream for input (if any) */

    FILE *fout                /* stream for output (if any) */

    )

   

    {

    /* Initialize the BULK class driver */

    char    filePath[1000];

    char    buffer[BULK_DRIVE_BUFFER_SIZE];

    UINT8  *ptr;

    int     fd;

    UINT32  i;

    UINT8   j=1,k=1;

    UINT32  len=0;

 

    sprintf(filePath,"%sbulkFile",BULK_DRIVE_NAME);

    remove(filePath);

    fd = open(filePath, O_CREAT | O_WRONLY, 0);

 

    if (fd == ERROR)

              fprintf (fout, "bulkWrite() error opening %s\n",filePath);

    else

              fprintf (fout, "bulkWrite() %s opened for write\n",filePath);

 

    ptr = (UINT8 *) buffer;

 

    for (i=1; i<=bytes; i++)

    {

        *ptr++ = j++;

        len++;

       

        if ( (i%BULK_DRIVE_BUFFER_SIZE)==0 || i==bytes )

        {

            if (len != write(fd,buffer,len))

            {

                fprintf (fout, "bulkWrite() error writing %u to %s\n",

                         i,filePath);

                close(fd);

                return ERROR;

            }

           

            if (i%BULK_DRIVE_DISPLAY_INTERVAL == 0)

            {

                fprintf (fout, "bulkWrite() wrote %u of %u bytes\n",

                         i,bytes);

            }

           

            len = 0;

            k++;

            j = k;

            ptr = (UINT8 *) buffer;

        }

    }

 

    close(fd);

    fprintf (fout, "bulkWrite() wrote %u bytes to %s\n",i-1,filePath);

 

    return RET_CONTINUE;

}

 

B:读数据过程

LOCAL UINT16 bulkRead

    (

    long  bytes,

    FILE *fin,                 /* stream for input (if any) */

    FILE *fout                /* stream for output (if any) */

    )

   

    {

    /* Initialize the BULK class driver */

    char    filePath[1000];

    char    buffer[BULK_DRIVE_BUFFER_SIZE];

    UINT8  *ptr;

    int     fd;

    int     i;

    UINT8   j=1,k=1;

    int     len;

    UINT32  totLen=0;

 

    sprintf(filePath,"%sbulkFile",BULK_DRIVE_NAME);

 

    fd = open(filePath, O_RDONLY, 0);

 

    if (fd == ERROR)

       fprintf (fout, "bulkRead() error opening %s\n",filePath);

    else

       fprintf (fout, "bulkRead() %s opened for read\n",filePath);

 

    ptr = (UINT8 *) buffer;

 

    while ((len=read(fd,buffer,BULK_DRIVE_BUFFER_SIZE)) > 0)

        {

        for (i=0; i<len; i++)

            {

            totLen++;

            if (*ptr++ != j++)

                {

                fprintf (fout, "bulkRead() error %u != %u at %u from %s\n",

                         *(ptr-1),j-1,totLen,filePath);

                close(fd);

                return ERROR;

                }

            if (totLen%BULK_DRIVE_DISPLAY_INTERVAL == 0)

                {

                fprintf (fout, "bulkRead() verified %u of %u bytes\n",

                         totLen,bytes);

                }

            }

        k++;

        j = k;

        ptr = (UINT8 *) buffer;

        }

 

    close(fd);

 

    if (totLen==bytes)

        {

        fprintf (fout, "bulkRead() verified %u bytes from %s\n",

                 totLen,filePath);

        }

    else

        {

        fprintf (fout, "bulkRead() error reading at %u of %u in %s\n",

                 totLen,bytes,filePath);

        return ERROR;

        }

 

    return RET_CONTINUE;

    }

 

7:USB代码的注意点

这一周主要在研究USB代码的架构,发现一些问题:

(1)      数据是以祯的方式传输的,数据包的开头是一段同步字段,同步字段的结尾是PID开始的标志,包结束是以EOP为结束的标志.

(2)      PE通过读出CSR以及Buffer里面的状态,来决定数据传输的可靠性,并不是PE来控制CSR

(3)      仲裁器仲裁总线传输和DMA传输, CSR[15]是DMA使能位,但是发现找不到DMA request 的触发,Wishbone部分并没有对这个信号进行相应的处理

(4)      从主机发过来的token会有两个token寄存器进行寄存,token的每个位都有相应的含义

(5)      主机每秒发送的祯的个数,祯在Top层有一个祯的计数器

(6)      在代码中,要保持信号的稳定性,往往都是采用计数器的方法,计数到一定时间后,再采样一次,这样来保持数据的稳定性

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