在plantform watch 项目的系统上，增加一些功能，主要负责和团队一起开发一款Ssmart Watch 手表和应用 ,MCU:SIC17703 (EPSON).running 所用到的是3D加速度传感器BMA250（可以测量跑步者的行程，平均速度，消耗的热量， 目前是在测量平均速度的时候，怎样确认跑步时怎样才算正在的迈出一步呢，
平均速度 算法 BMA250 智能运动手表
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一个正向加速，一个反向加速变化计为两步
这样靠谱不？
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以前看过一篇计步器的国外论文，来源忘了。里面有实测曲线，详细解释了步行者的步姿与加速度曲线之间的关系。
你可以自己做个前期调研。做个简单的数据记录仪。采集周期1秒钟100次左右即可。引出一个开关，佩戴记录仪的人按下这个开关就开始记录，再按就停止。找个人站在旁边用手机拍摄视频。两人约好启动记录的同时开始拍摄视频。回头写个PC软件把加速度曲线导出来，像非编软件那样用时间轴做标尺。观察视频上的实际姿势，跟记录仪中的加速度值做对比即可分析出规律。
这个采集过程的成本只有时间，几乎不用花什么钱。想正经做好东西，花这点力气都不算事儿。
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目测你们老大是个屁股领导脑袋的典型，和那些下指标每年发表多少篇论文的学校领导如出一辙。
谁说BMA250是重力传感器啊，手册上明明写着acceleration sensor，就是accelerometer。是一款三轴加速度计，有些四轴飞行器的惯性测量单元就用到这片子。你的Motion sensor data capture tool我没用过，不知道都有哪些数据分析视图。如果只是实时显示当前的状态那肯定不够用了。必须有时间轴，做成曲线，最好在这基础上进行统计运算，比如积分和微分，然后把曲线叠加上去。微分出来就是加加速度，有助于你寻找算法。
这个分析工具最好是你们自己写一个软件。如果嫌麻烦，把加速度记录做成WAV格式的音频文件也可以。到时候用Adobe Audition打开，借助它的波形浏览窗口观察曲线。
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一直挺感兴趣，但兴趣还没浓厚到动手去搞它。手头有两架直升机，想把电直的改成UAV，或是做个V-22鱼鹰那种双旋翼头结构的。不过直升机传函比较复杂，可能要多花很多时间。
前几天才焊好一块测量板，三轴惯性、三轴罗盘和气压高度计都有。工作忙，还没来得及调它。不是全职搞这些总会隐隐感到蛋疼的。太耗费精力，加之本来就不怎么用数学的，高数和线代那些几乎全忘了。四元数以前还没用过，只能盯着demo慢慢啃。
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那还很漫长呢,玩这个姿态滤波是关键。
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买了惯性导航，卡尔曼滤波与组合导航之类的书。以前大学的数学、自动控制原理教材一本都没丢，随时温习。手里也弄到一些四轴历程，这东西没捷径，硬啃呗。
