Ubuntu14.04.4安装ROS Indigo坎坷之路_综合

rosrun 之后tab补偿代码，terminator崩溃,和rosrun相关的操作都会出现问题

比如roslaunch原本没有错误的包，现在突然提示找不到对应的包，或者找不到rosrun命令。该问题有可能是ros部分文件丢失，尝试在现有基础上重新覆盖安装ros

卸载ROS，重装，反复几次。卸载命令：

$ sudo apt-get remove ros-*

装ROS Indigo完整版。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

结果报错：
ros-indigo-desktop-full依赖: ros-indigo-simulators 但是它将不会被安装

主要原因是因为是之前手动安装了gazebo7，full版的ros是自带gazebo的，所以在安装的时候就会和已经安装的gazebo冲突
可以用命令来删除已有的gazebo的，然后继续安装

$ sudo apt-get remove gazebo-*

如果还是不行的话，通过如下方法安装：

$ sudo apt-get install aptitude
$ sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

后面的步骤一样即可。

然后又出现下面的错误：

ERROR：cannot launch node of type [moveit_ros_move_group/move_group]: moveit_ros_move_group

ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/yzx/worksp/src
ROS path [2]=/home/yzx/ros_ws/src
ROS path [3]=/opt/ros/kinetic/share
和
[ERROR] [1540039551.405004038]: PluginlibFactory: The plugin for class ‘moveit_rviz_plugin/MotionPlanning’ failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class moveit_rviz_plugin/MotionPlanning with base class type rviz::Display does not exist. Declared types are rviz/Axes rviz/Camera rviz/DepthCloud rviz/Effort rviz/FluidPressure rviz/Grid rviz/GridCells rviz/Illuminance rviz/Image rviz/InteractiveMarkers rviz/LaserScan rviz/Map rviz/Marker rviz/MarkerArray rviz/Odometry rviz/Path rviz/PointCloud rviz/PointCloud2 rviz/PointStamped rviz/Polygon rviz/Pose rviz/PoseArray rviz/PoseWithCovariance rviz/Range rviz/RelativeHumidity rviz/RobotModel rviz/TF rviz/Temperature rviz/WrenchStamped rviz_plugin_tutorials/Imu
原因：没有安装moveit
解决方法：

$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit
$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

再次分割

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前言：一年前也安装过这个版本，而且也很顺利，但这次换个电脑安装时，出现很多问题，以此博客做个记录，方便以后查询。

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华丽的分割线

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设备：研华工控机（I7，8G内存，120固态）+装有XUbuntu14.04.4系统的启动U盘

网络：有线或者稳定的无线（前面几次用垃圾无线校园网，网络质量很烂，安装过程中总是断网）

安装：XUbuntu14.04.4+ROS Indigo

步骤：

（1）在工控机中利用启动盘安装XUbuntu，安装前断网，几分钟搞定，不赘述。

（2）安装ROS。

1）配置Ubuntu软件源。配置都是系统默认的就行，网上一大堆。

2）添加软件源。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）设置密钥。

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4）更新软件包索引源。

$ sudo apt-get update

5）安装dpkg（不安装后面装ROS时会出错,非常重要）。

$ sudo apt-get install dpkg

6）装ROS Indigo完整版。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

如果安装失败，卸载ROS，重装，反复几次。卸载命令：

$ sudo apt-get remove ros-*

7）初始化rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

如果出错，查看是不是网络问题。

8）安装rosinstall。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

9）永久添加ROS环境变量，并使之生效。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

10）管理环境，查看是否添加环境变量。

$ export | grep ROS

11）创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

查看当前目录是否在环境变量中（每个终端都要在当前目录source下，否则没有）：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

永久添加工作空间的环境变量:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

编译单独包

$catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= '包名'