[SLAM] -- 证明本质矩阵E的内在性质

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https://blog.csdn.net/zengxyuyu/article/details/106676509

基本思路就是由E和Ｅ的转置相乘，这样可以把Ｒ给消除，剩下ｔ的反对称阵来搞，这样对这个新的矩阵进行特征值分解，可以得到Ｅ特征值的平方，再开根就是Ｅ的特征值了，最后得到两个特征值相等，最后一个为０。