参考：
https://blog.csdn.net/billbliss/article/details/77864695
https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/75457432
https://blog.csdn.net/baochong7032/article/details/101892223
SLAM十四讲里边安装g2o，发现找不到g2o_viewer,就是编译完发现没这个，这是我安装好的图：
sudo apt-get install libqglviewer-dev
需要安装这个，libQGLViewer，这个命令直接会帮助你把qt4相关的都安装了，能不要自己编译就不要自己编译，直接make就可以装上了。
安装成功 g2o_viewer之后，运行 g2o_viewer 会出现链接动态库失败的错误。
经查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libqglviewer.so 文件。错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。
在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目录，然后更新缓存sudo ldconfig。
vim /etc/ld.so.conf
然后加上这一行 ：/usr/local/lib
sudo ldconfig
正常操作结束！！！！！
前一天自己直接编译这个库，用了qt5，书里那个版本g2o会在cmake的时候说找不到这个库libQGLViewer，现在想来编译的那个应该版本不对，也没找到官网 http://www.libqglviewer.com 其他版本编译的源码就换了个新版本g2o编译安装，发现能打开但是没有显示，还有这个这个报错：
The constructor with a sharewidget is deprecated, use the regular contructor instead.
因为系统崩了，也没了，借用了别人的图
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/425
也可以自己编译吧，主要这是最新版本的，我用的高翔博士里边旧版本，然后qt5编译就有问题，当初以为是qt4影响了，直接把qt4相关的全部卸载
不要轻易用这种什么autoremove ，一下卸载一堆的命令
apt-get autoremove --purge libqt4-[a-z]*
接近2g的东西，注意，不确定一定不要定yes，要不然系统啥都用不了，最后重启开机都开不了。。。。。
最后重装系统，想着可以直接在服务器上放一个docker容器上跑，编译也快很多。
最后测试效果图
