<p><font style="vertical-align: inherit;"><font style="vertical-align: inherit;">在〈</font></font><a href="TransformationMatrix.html"><font style="vertical-align: inherit;"><font style="vertical-align: inherit;">转换矩阵</font></font></a><font style="vertical-align: inherit;"><font style="vertical-align: inherit;">〉中谈到的旋转，是顶点绕着X、Y或Z轴转动，然而有时会需要绕着指定的特定轴来旋转顶点，轴的部份会使用向量来表示，例如下图，使用u来表示旋转轴，旋转角度为θ：</font></font></p>
参考：1—https://openhome.cc/Gossip/WebGL/Rodrigues.html（比较好的理解流程）
2—https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html（推导出旋转矩阵R）
建议看原链接！！
具体如下：