Ros2 安装

安装准备

本次使用机器操作系统： Win10 ；
使用虚拟机 ：VMware Workstation 15.5 Pro；
Ubuntu版本 ： 20.04。

1.配置国内源

在”软件和更新—下载自“中选择”阿里云“

2.开始安装

2.1 打开 终端命令窗口

快捷键 ：Ctrl + Alt +T

2.2 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：ubuntu终端命令窗口中粘贴快捷键为:Ctrl + Shift +V

2.3 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.4 安装 ROS

正式安装前，先更新软件库

sudo apt update

开始安装 ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待安装完成，安装时间非常长（3~5小时），本人一般晚上安装，第二天早上起来检查是否装好。一般都不会顺利完成，输入以下初步检测：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

有问题再次输入：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.5 环境配置

等待软件包补充、更新、解压完成后进行环境配置：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3 安装完成 小海龟测试

3.1 小海龟测试

小海龟测试需要依次打开三个新的命令行窗口：
a.安装完成后,Ctrl + Alt +T 输入：

roscore

显示如下表示正常：

b.然后Ctrl + Alt +T 输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

调出小海龟界面，此时显示如下：

此次小海龟还不能进行运动，只是显示了界面。

c.然后Ctrl + Alt +T 输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

调用键盘控制：
使用键盘方向键对小海龟进行控制。

3.2 小海龟简单拓展

a. 显示调用节点
Ctrl + Alt +T 输入：

rqt_graph

b.键盘方向控制时不过瘾，试试这个
Ctrl + Alt +T 输入：

rostopic pub -r 5 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 

然后Tab ，若直接”enter“键不能补全后续内容
Tab后出现，修改”linear“和”angular“中数据，便可以让小海龟做圆周运动了。如图：
注：使用Ctrl+C停止循环
具体修改自行尝试吧。

结束。