文章目录
- 遮挡估计
- 平面估计
- 基于单应矩阵的光度误差
- 两步优化
??结合直接法SLAM和点到平面icp的视觉-激光SLAM，利用平面信息来解决激光相较图像稀疏，无法构成完整约束的问题。
遮挡估计
??在直接法SLAM中，一个重要的问题是因为遮挡导致无法进行像素匹配。本文对激光每一行的点进行处理，当对上一个的观测加上位移之后，出现如下的顺序交换时，认为3，4两个点被遮挡。位移包括相机的自运动和相机到激光的位姿变换。
平面估计
??激光点只占图像的很小一部分，不能给图像提供稠密的深度信息。为了解决这个问题，本文在激光中提取平面，这样即使没有深度值，也能形成点在平面的约束。首先估计点是否在已经存在的平面上，对剩下的点云将点云划分为若干个单元格网络，对网络内的点进行主成分分析进行平面估计。
基于单应矩阵的光度误差
??光度误差计算范围对于平面激光点而言，是以在像素平面上投影点为中心的圆，对于非平面激光点，就是投影点。通过平面的法向量和到原点的聚类，构造单应矩阵。在光度误差中，优化相邻帧的光照变换。
两步优化
??本文认为光度误差和点到平面ICP分布的缺点是：1、容易陷入ju’bu局部极小。2、点较为稀疏。所以本文采用的优化步骤为首先联合优化点到平面的ICP以及光度误差，然后再单独优化光度误差。