windows下使用 SITL 模拟飞行——APM

1、环境配置

按照官网教程配置环境，链接：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html#building-setup-windows-cygwin

按照步骤安装即可
其中步骤“Cygwin Installer: Select Package Dialog”可能比较繁琐，有一个简便教程：http://www.nufeichuiyun.com/?page_id=121
题主尝试失败了，有兴趣的可以尝试一下

安装过程可能遇到无法下载的问题，开 VPN 或者网上搜 cygwin 中国镜像地址，粘如URL，add即可

按照教程安装好 cygwin，GCC, MAVProxy, 然后下载 ardupilot 源码：

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

2、编译和运行

进入 cygwin 的根目录，找到文件 “.bashrc”, 如题主目录为：“D:\cygwin64\home\ling”。在 “.bashrc” 末尾添加：

export PATH = $PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest/

之后编译运行即可，参考官网教程：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

特别说明，SITL中，无需生成固件，可以省略这两个步骤：

./waf configure --board CubeBlack
./waf copter

以下是题主运行步骤：
参考官网教程：https://ardupilot.org/dev/docs/copter-sitl-mavproxy-tutorial.html#copter-sitl-mavproxy-tutorial

(1)、四旋翼

cd ardupilot/ArduCopter/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console -f quadcopter

在打开的 mavproxy 控制输入 输入指令，比如实现切到guided模式，解锁，起飞至20米，降落：

mode guided
arm throttle
takeoff 20
mode land

可以打开 mission planner 地面站，可以通过UDP协议自动连接
(2)、固定翼

cd ~/ardupilot/ArduPLane/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console -f plane

在打开的 mavproxy 控制输入 输入指令，比如实现切到takeoff模式，解锁，切到RTL模式（绕home点转圈），切到guided模式（默认以当前点为圆心转圈）：

mode takeoff
arm throttle
mode rtl
mode guided