<material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>
<material>(可选的)
视觉元素的材质.该选项被允许在顶层元素robot中指定一个link物体之外的材质元素，在link元素内你可以使用name属性来引用一种材质。
name 材质的名称
<color>(可选)
rgba参数,使用四个数组的集合表示材质的颜色，分别代表red/green/blue/alpha，其中数组的取值为[0,1]
<texture>(可选)
通过filename参数来指定一种纹理
官网解释
参考博客