CRC16-Modbus—MATLAB

   最近在用matlab控制IAI电缸，涉及CRC16—modbus通讯协议，找了很多资源也翻墙去解决，最后在博文：[原博文](https://blog.csdn.net/seastarme/article/details/85180871?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159774927219195264561580%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=159774927219195264561580&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v3~pc_rank_v3-2-85180871.pc_ecpm_v3_pc_rank_v3&utm_term=CRC16modbus%20MATLAB&spm=1018.2118.3001.4187)

的基础上修改得以解决。针对IAI电缸的控制涉及“从站地址功能码等”。
实现的校验码如下图：

在原来博文的基础上，直接键入从站地址的16进制字符，方便大家理解，后面可以换成改变数据字符，就可以实现matlab对电缸的位置控制。
代码见压缩包

function crc = crc_modbus(frame)
%%
% frame由Slave Adress. Function Code以及Data组成，格式为[xx;xx;xx;...]，
% xx由十六进制表示，含2个字节。
% 输出格式: crc = [CRC Lo; CRC Hi], [xx; xx]。
%%初始化frame=[hex2dec('01'),hex2dec('05'),hex2dec('04'),hex2dec('14'),hex2dec('FF'),hex2dec('00')];
frame_dec = frame;
frame_bin = dec2bin(frame_dec, 16); % 将十六进制转变为二进制
initial_crc = uint8(ones(1, 16)); % CRC初始值0xFFFF
op_crc = uint8([1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1]);% 0xA001，用于异或运算
%% 利用for循环计算二进制表示的CRCn = numel(frame);
for i = 1:nframe_bin_element = frame_bin(i, :);frame_bin_element =  frame_bin_element';frame_bin_element_dec = bin2dec(frame_bin_element);frame_bin_element_dec = frame_bin_element_dec';frame_crc =  uint8(frame_bin_element_dec);if i == 1crc = bitxor(initial_crc, frame_crc);elsecrc = bitxor (crc, frame_crc);endLSB = crc(16);for j = 1:8crc = [uint8(0), crc(1:15)];if LSB == 1crc = bitxor(crc, op_crc);endLSB = crc(16);end
end
%% 将二进制CRC转变为十六进制
crc_bin = dec2bin(crc);
crc_dec = bin2dec(crc_bin');
crc = dec2hex(crc_dec , 4);
crc = [crc(3:4);crc(1:2)]; % [CRC Lo; CRC Hi]
end