从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS + 基础外设 ：（二）利用按键挂起、解挂任务
特别说明：
本文主要讲解FreeRTOS和外设的合并。
想要学习FreeRTOS请移步至从0到1攻破FreeRTOS：汇总帖选择相关内容进行观看即可。
想要学习关于GPIO和按键检测请移步至再造STM32：汇总贴选择相关内容进行观看即可。
目录
特别说明：
一、知识点
1、GPIO
2、按键检测
3、挂起任务、恢复任务
二、KEY部分的配置
三、任务主体
1、KEY函数
2、Test_Task任务主体（测试）
四、main.c
五、实验现象：
六、挂起任务、恢复任务
1、挂起任务：vTaskSuspend(Test_Task_Handle);
2、恢复任务：vTaskResume(Test_Task_Handle);
一、知识点
1、GPIO GPIO的讲解
2、按键检测 再造STM32---第十部分：GPIO输入—按键检测
3、挂起任务、恢复任务 从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（六）任务管理
二、KEY部分的配置
关于KEY配置部分不过多讲解，如果想了解，请移步：
GPIO的讲解
再造STM32---第十部分：GPIO输入—按键检测
bsp_key.c文件
/********************************************************************************* @file main.c* @author Sumjess* @version V1.0* @date 2019-05-xx* @brief 按键应用bsp（扫描模式）******************************************************************************* @attention** 实验平台 :STM32 F429 * CSDN Blog :https://blog.csdn.net/qq_38351824* 微信公众号 :Tech云********************************************************************************/ #include "bsp_key.h" /// 不精确的延时
void Key_Delay(__IO u32 nCount)
{for(; nCount != 0; nCount--);
} /*** @brief 配置按键用到的I/O口* @param 无* @retval 无*/
void Key_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*开启按键GPIO口的时钟*/RCC_AHB1PeriphClockCmd(KEY1_GPIO_CLK|KEY2_GPIO_CLK,ENABLE);/*选择按键的引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1_PIN; /*设置引脚为输入模式*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; /*设置引脚不上拉也不下拉*/GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;/*使用上面的结构体初始化按键*/GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); /*选择按键的引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY2_PIN; /*使用上面的结构体初始化按键*/GPIO_Init(KEY2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}/*** @brief 检测是否有按键按下 * @param GPIOx:具体的端口, x可以是（A...K） * @param GPIO_PIN:具体的端口位， 可以是GPIO_PIN_x（x可以是0...15）* @retval 按键的状态* @arg KEY_ON:按键按下* @arg KEY_OFF:按键没按下*/
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin)
{ /*检测是否有按键按下 */if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin) == KEY_ON ) { /*等待按键释放 */while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin) == KEY_ON); return KEY_ON; }elsereturn KEY_OFF;
}
/*
两个按键均有硬件去抖------按键上并联电容。*/#endifbsp_key.h文件
#ifndef __BSP_KEY_H
#define __BSP_KEY_H#include "stm32f4xx.h"//引脚定义
/*******************************************************/
#define KEY1_PIN GPIO_Pin_0
#define KEY1_GPIO_PORT GPIOA
#define KEY1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA#define KEY2_PIN GPIO_Pin_13
#define KEY2_GPIO_PORT GPIOC
#define KEY2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOC
/*******************************************************/
/*******************************************************//** 按键按下标置宏* 按键按下为高电平，设置 KEY_ON=1， KEY_OFF=0* 若按键按下为低电平，把宏设置成KEY_ON=0 ，KEY_OFF=1 即可*/
#define KEY_ON 1
#define KEY_OFF 0void Key_GPIO_Config(void);
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,u16 GPIO_Pin);#endif /* __LED_H */
三、任务主体
1、KEY函数
/*********************************************************************** @ 函数名 ： KEY_Task* @ 功能说明： KEY_Task任务主体* @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{ while (1){if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON ){/* K1 被按下 */printf("挂起Test_Task任务！\n");vTaskSuspend(Test_Task_Handle);/* 挂起LED任务 */printf("挂起Test_Task任务成功！\n");} if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON ){/* K2 被按下 */printf("恢复Test_Task任务！\n");vTaskResume(Test_Task_Handle);/* 恢复LED任务！ */printf("恢复Test_Task任务成功！\n");}vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */}
}2、Test_Task任务主体（测试）
/*********************************************************************** @ 函数名 ： Test_Task* @ 功能说明： Test_Task任务主体* @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无********************************************************************/
static void Test_Task(void* parameter)
{ while (1){LED1_ON;printf("Test_Task Running,LED1_ON\r\n");vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */LED1_OFF; printf("Test_Task Running,LED1_OFF\r\n");vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */}
}四、main.c
/********************************************************************************* @file main.c* @author Sumjess* @version V1.0* @date 2019-09-xx* @brief MDK5.27******************************************************************************* @attention** 实验平台 :STM32 F429 * CSDN Blog :https://blog.csdn.net/qq_38351824* 微信公众号 :Tech云********************************************************************************//*
*************************************************************************
* 包含的头文件
*************************************************************************
*/
/* 标准库头文件 */
#include <string.h>/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h" //消息队列
#include "semphr.h" //信号量、互斥信号量
#include "event_groups.h" //事件
#include "timers.h" //软件定时器/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"
#include "limits.h" //任务通知使用的
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么* 这个句柄可以为NULL。*/
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */static TaskHandle_t Test_Task_Handle = NULL;/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY任务句柄 *//*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */static void Test_Task(void* pvParameters);/* Test_Task任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task任务实现 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 *//****************************************************************** @brief 主函数* @param 无* @retval 无* @note 第一步：开发板硬件初始化 第二步：创建APP应用任务第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度****************************************************************/
int main(void)
{ BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS *//* 开发板硬件初始化 */BSP_Init();printf("开发板硬件初始化完毕！\r\n");/* 创建AppTaskCreate任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数---即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现。*/(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/(uint16_t )512, /* 任务栈大小---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/(void* )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式， 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致，方便进行调试。*/(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定， 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中， 数值越大优先级越高， 0 代表最低优先级。*/(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候，需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候，任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块，该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ /* 启动任务调度 */ if(pdPASS == xReturn)vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */elsereturn -1; while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}/************************************************************************ @ 函数名 ： AppTaskCreate* @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面* @ 参数 ： 无 * @ 返回值 ： 无**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区////* 创建Test_Task任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Test_Task, /* 任务入口函数 */(const char* )"Test_Task",/* 任务名字 */(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */(TaskHandle_t* )&Test_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */if(pdPASS == xReturn)printf("创建Test_Task任务成功!\r\n");/* 创建KEY_Task任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task, /* 任务入口函数 */(const char* )"KEY_Task",/* 任务名字 */(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */(UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */(TaskHandle_t* )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn)printf("创建KEY_Task任务成功!\r\n");
///vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}/*********************************************************************** @ 函数名 ： Test_Task* @ 功能说明： Test_Task任务主体* @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无********************************************************************/
static void Test_Task(void* parameter)
{ while (1){LED1_ON;printf("Test_Task Running,LED1_ON\r\n");vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */LED1_OFF; printf("Test_Task Running,LED1_OFF\r\n");vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */}
}/*********************************************************************** @ 函数名 ： KEY_Task* @ 功能说明： KEY_Task任务主体* @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{ while (1){if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON ){/* K1 被按下 */printf("挂起Test_Task任务！\n");vTaskSuspend(Test_Task_Handle);/* 挂起LED任务 */printf("挂起Test_Task任务成功！\n");} if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON ){/* K2 被按下 */printf("恢复Test_Task任务！\n");vTaskResume(Test_Task_Handle);/* 恢复LED任务！ */printf("恢复Test_Task任务成功！\n");}vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */}
}/************************************************************************ @ 函数名 ： BSP_Init* @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面* @ 参数 ： * @ 返回值 ： 无*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{/** STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。*/NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );/* LED 初始化 */LED_GPIO_Config();/* 串口初始化 */Debug_USART_Config();/* 按键初始化 */Key_GPIO_Config();/* DMA初始化 */USART1_RX_DMA_Config();}/********************************END OF FILE****************************/五、实验现象：
六、挂起任务、恢复任务
1、挂起任务：vTaskSuspend(Test_Task_Handle);
“挂起(suspended)”是非运行状态的子状态。处于挂起状态的任务对调度器而言是不可见的。让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用vTaskSuspend() API函数；
2、恢复任务：vTaskResume(Test_Task_Handle);
而把一个挂起状态的任务唤醒的唯一途径就是调用vTaskResume()或vTaskResumeFromISR() API函数。大多数应用程序中都不会用到挂起状态。