方法一：
可以先输入
roscore
再执行
rosrun rviz rviz
方法二：
在终端输入：
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
方法三：
涉及到主从机输入：
export ROS_HOSTNAME=qqq.qqq.qqq.qqq
export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.x.xxx:11311
其中
qqq.qqq.qqq.qqq输入的是你虚拟机的IP地址，可以使用ifconfig命令查看自己的IP地址
xxx.xxx.xxx.xxx输入的是你的主机IP地址，就是你ssh时用的那个IP地址
方法四：
如果还不行，改文件
在终端输入：
sudo vim ~/.bashrc
在最后添加：
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
如果还不行，把localhost换成相应的IP地址