至于是角度是按顺时针转动算还是逆时针转动，没有看到统一说法
pitch 俯仰角：绕X轴（指向脸右侧）转动的角度，表现为头俯、仰
yaw 偏航角：绕Y轴（指向脸下方）转动的角度，表现为头向左侧或右侧水平转动
roll 滚动角：绕Z轴（指向脸正前）转动的角度，表现为正面看到的人脸照片旋转
参照激光坐标系：
x超前，y朝左，z朝上
pitch绕y轴转，从x到z，np.arctan(z/x),
当x==0时：z大于0返回 pi/2, z小于0返回 -pi/2
roll绕x轴转，从-y到z, np.arctan(-z/y), 以此类推
yaw绕z轴转，从x到y, np.arctan(y/x)，以此类推
参考：
http://zhaoxuhui.top/blog/2018/03/13/RelationBetweenQ4&R&Euler.html
https://blog.csdn.net/weixin_30674525/article/details/95011984
https://blog.csdn.net/leilei18a/article/details/108467268