一、前言
为实现轮式移动机器人的高精度运动控制，增加机器人机体对地形环境变化的反馈，建立动力学模型是常规的控制方法。由此，对车轮与地面接触力学的研究显得十分重要，下面介绍四个关键的接触里概念。
二、轮地接触的四个关键力概念
- 挂钩牵引力：挂钩牵引力表示土壤强度贮备，它是汽车越野行驶的一种贮备，可以用来使车辆加速、上坡、克服道路不平的阻力和牵引连接在挂钩上的挂车或武器装备。
- 剪切应力：剪切应力，物体由于外因（载荷、温度变化等）而变形时，在它内部任一截面（剪切面：与外力平行；挤压面：与外力垂直）的两方出现的相互作用力，称为“内力”。内力的集度，即单位面积上受到的内力称为“应力”。应力可分解为垂直于截面（剪切面）的分量，称为“正应力”或“法向应力”；相切于截面（剪切面）的分量称为“剪切应力”。
- 法向应力：物体由于外因(受力、湿度变化等)而变形时，在物体内各部分之间产生相互作用的内力，以抵抗这种外因的作用，并试图使物体从变形后的位置回复到变形前的位置。法向应力又有张力与压力之分。。
- 附着力：两种不同物质接触部分间的互相吸引力。这种吸引力是两种物质分子间存在着互相作用的吸引力的一种表现，只有当两种物质分子间的距离非常小时才能显示出来。