VINS-Mono学习（五）——闭环优化4DoF

        这里再重写一边VINS开启的新线程：

1. 前端图像跟踪
2. 后端非线性优化
3. 闭环检测
4. 闭环优化

        闭环优化是跟在闭环检测之后步骤。首先回顾闭环检测的过程：

        1、pose_graph_node.cpp开启process闭环检测线程；

        2、创建新的关键帧KeyFrame，new KeyFrame；

                2.1 computeWindowBRIEFPoint，提取已有点的描述子

                2.2 computeBRIEFPoint：提取新的Fast特征点和描述子

        3、PoseGraph::addKeyFrame，添加关键帧之后开启闭环检测

        addKeyFrame()具体步骤如下：

        1、detectLoop：通过DBoW找闭环帧

        2、findConnection：计算当前帧和闭环帧的相对位姿

                2.1 searchByBRIEFes：暴力匹配

                2.2 PnPRANSAC：通过PnP计算闭环帧相对位姿

                2.3 闭环帧位姿判断：当yaw差别小于30并且相对平移小于20才算闭环检测成功，返回上一步中的闭环帧位姿。

        3、闭环检测成功，开启闭环优化

        讲到这，都没有看到哪里开启了闭环优化线程，其实闭环优化线程的开启在PoseGraph()构造函数中，具体代码如下：

闭环node：还是从CMakeLists.txt开始看

 

 

闭环检测：addKeyFrame()

 

 

闭环优化：optimize4DoF