Github地址：https://github.com/PX4/PX4-Avoidance#readme
PX4用户指南：computer vision : obstacle avoidance
PX4 Avoidance下有三个planner且需要独立使用，这里主要学习测试local_planner。
1 安装
1. 安装点云库和八叉树地图
sudo apt install libpcl1 ros-melodic-octomap-*
2. 将源码下载到工作空间的/src下
cd ~px4_ws/src/
git clone https://github.com/PX4/avoidance.git3. 编译
catkin build -w ~/px4_ws
（这步操作之后，显示Warnings: 7 packages succeeded with warnings，不知道有啥影响）
2 仿真测试
1. 把avoidance功能包里的gazebo环境加入环境变量，在.bashrc或load中添加以下内容
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/px4_ws/src/avoidance/avoidance/sim/models:~/px4_ws/src/avoidance/avoidance/sim/worlds
2. 修改avoidance/avoidance/launch/avoidance_sitl_mavros.launch，把gui设为true，否则不会显示Gazebo
<arg name="gui" default="true"/>3. 运行local_planner_stereo.launch
roslaunch local_planner local_planner_stereo.launch