ROS（launch 启动文件 + publisher/subscriber + service/client）

参考文章：

1、
ROS的启动文件 launch 使用方法
2、
实现 发布者的编程、订阅者的编程 步骤
Publisher话题消息发布，Subscriber接收发布消息 的步骤
3、
客户端Client编程实现，用程序产生一个新的小乌龟。服务端Server编程，控制小乌龟。
服务数据的定义与使用，Client 先 Request，Server 再 Response

0、创建 工作空间

1. 创建

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

2. 创建 install 文件夹，注意不是用 mkdir 命令

cd catkin_ws
catkin_make install   

3. 编译

cd catkin_ws
catkin_make

4. 设置环境变量

//在 catkin_ws 目录下
soruce devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH   //同样在 catkin_ws目录下

1、launch文件

1. 在 catkin_ws/src 中创建 learning_launch/launch 文件夹

catkin_create_pkg learning_launch
mkdir launch
touch simple.launch

2. 在 launch文件里，编写文件
3. 编译运行launch文件

catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch

2、publisher/subscriber

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2. 创建 msg 文件

mkdir msg
touch Person.msg

3. 在代码文件夹src 中 创建 代码文件

touch person.cpp

4. 配置编译规则 CMakeList.txt 和 package.xml
5. 编译运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_service preson

3、service/client

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2. 创建 srv 文件

mkdir srv
touch Person.srv

3. 在代码文件夹src 中 创建 代码文件

touch person.cpp

4. 配置编译规则 CMakeList.txt 和 package.xml
5. 编译运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_service preson