AUTOSAR SWS Service Discovery

1. 前言

BswM – Basis software manager，基础软件管理；
DEM – Diagnostic Event Manager，诊断事件管理器；
DET – Default Error Tracer，默认错误跟踪器；
SD – Service Discovery，服务发现；
Sd – Service Discovery Module in AUTOSAR，AUTOSAR 服务发现模块；
SoAd – Socket Adaptor，套接字适配器；
SOME/IP – Scalable service-Oriented MiddlwarE over IP，基于IP的可扩展的面向服务中间件；
SOME/IP-SD – SOME/IP Service Discovery，SOME/IP服务发现；

Eventgroup：

• 一个由一个或多个事件组成的逻辑分组服务，属于服务的一部分；

Endpoint Option：

• 用于发布单播的地址和端口；

Multicast Option：

• 用于发布多播的地址和端口；

Unicast event：

• 由ServerService的ECU传输到多播端点的事件；

Multicast event：

• 由ServerService的ECU传输到单播端点的事件；

Eventhandler multicast endpoint：

• 描述组播地址和端口信息。该信息是为每个 Eventhandler（事件处理程序） 的 SdServerService（服务端服务发现模块） 预先配置的；若订阅的客户端数量达到最大值，服务器将会把事件信息发送到预先配置的多播地址；Eventhandler多播端点是通过SubscribeEventgroupAck Entry引用的Multicast option发布的；

Consumed Eventgroup unicast endpoint：

• 描述单播地址和端口信息。该信息是为每个Consumed EventGroup的SdClientService预先配置的；使用此单播地址和端口订阅的SdClientService表示要访问的SdServer端点，则应发送响应事件；已使用的Eventgroup单播端点通过SubscribeEventgroup或StopSubscribeEventgroup条目引用的Endpoint option发布；

Consumed Eventgroup multicast endpoint：

• 描述多播地址和端口信息。该元组是为每个Consumed EventGroup的SdClientService预先配置的。使用此多播地址和端口订阅的SdClientService指示应将相应事件发送到哪个端点的SdServer。已使用的Eventgroup多播终结点通过SubscribeEventgroup或StopSubscribeEventgroup引用的Endpoint option发布；

Eventhandler multicast connection：

• 描述SdServerService通过配置的Eventhandler多播端点提供多播事件时已建立套接字连接；

Consumed Eventgroup unicast connection ：

• 建立套接字连接后，SdClientService通过已使用的Eventgroup单播端点接收事件；

Consumed Eventgroup multicast connection：

• 建立套接字连接后，SdClientService通过已使用的Eventgroup多播端点接收事件；

2. 简介

Sd模块提供了检测和提供可用服务的功能。如IP多播和SOME/IP-SD消息；
Sd模块位于BswM模块和SoAd模块之间，如下图所示：

3. 相关规范

AUTOSAR 提供了一个基本软件模块的通用规范[2，SWS BSW General] ，该规范也适用于服务发现。

4. 模块间的依赖

4.1 AUTOSAR BSW Scheduler

BSW 调度器调用 SD 模块的主要功能，这对 SD的循环进程是必需的。

4.2 AUTOSAR BSW Mode Manager

BswM 模块提供了通用模式请求和服务请求之间的链接。

4.3 AUTOSAR Socked Adaptor

套接字适配器在以太网栈和SD模块之间传递服务请求；
SD应可以激活和关闭PUD Router与TCP/IP套接字之间的连接，并可以触发事件初始信息传输；
SoAds的套接字连接表需要预先进行配置，即用于接收其他ECUs SD模块发送的单播和多播信息。因为ECU可能连接多个（虚拟）网络，存在多个SD实例，这些SD实例可能有多个 Socket 连接表条目。每个(虚拟)接口的 Unicast Rx、 Multicast Rx 和Tx PduIDs 的三元组需要在SoAds 中配置，并且要被SD模块知道；
此外，SD 模块从接收的 SD 消息中获取SD 模块更新套接字连接(SoAd Socket Connection)中的端点信息(IP 地址和端口号) ；
出于对代码健壮性的考虑，只使用UDP套接字传输SD消息，并且应该打开soadsocketudpstrictheaderlencheckenabledoption 选项。

4.4 AUTOSAR Default Error Tracer（追踪器）

即默认的错误处理函数。

4.5 AUTOSAR Diagnostic Event Manager

为了更好的报告错误信息，SD模块将访问Diagnostic Event Manager。是为了将错误码对上错误信息？

4.6 文件结构

4.6.1 代码文件结构

• [SWS_Sd_00001] 代码文件结构不应在本规范中完全定义。但代码文件结构应该包括以下文件命名：

1. Sd _ lcfg.c - 链路时间可配置参数；
2. Sd_PBcfg.c - 用于构建后时间可配置参数；
   这些文件应该包含连接事件和构建事件的可配置参数。

4.6.2 头文件结构

• [SWS_Sd_00003] 模块中应包括 Dem.h 文件，用于APIs报告错误信息以及所需的 Event IDs 符号；

5. 功能规范

5.1 背景和依据

• Service Discovery 模块主要是管理车载通信中的服务实例和控制事件消息的发送，可以将事件消息只发送给订阅者；
• ECUs通过SD 实现创造、查找、关闭服务实例；
• Service Discovery 模块可以管理服务实例状态、Event消息的发送，同时也可以订阅/发布这个Events组成的Eventgroups，并控制Eventgroups事件信息的发送与接收；

一个本地ECU需要处理两种不同的服务：

• 服务端服务 - 本地 ECU 向车辆的其他部分提供服务器服务实例(即位于本地) ，并且可以被视为此服务实例的服务器；
• 客户端服务 - 本地 ECU 可以使用车辆内另一个 ECU 提供的服务器服务实例，并且可以被认为是这个服务实例的客户端；

对服务端服务来说，本地ECUs的 Service Discovery 模块必须可以满足如下条件：

• 提供本地服务，即ECU的服务要为可用状态；
• 若服务为不可用时，应停止提供服务，并回应其他ECUs的发现服务请求；

对客户端服务来说，本地ECUs Service Discovery 模块必须可以满足如下条件：

• 依据配置的不同，提供者和查找者侦听取决于存储在易失性存储器中配置信息；
• 侦听停止，也取决于存储在易失性存储器中配置信息；
• 发送发现服务，取决于当前ECUs和ECUs基础软件组件的状态；

Service Discovery 可用于管理发布/订阅关系；
Service Discovery 消息中定义了订阅消息，发布则是基于服务实例本身的可用性。基于提供的服务实例，Publish/Subscribe 客户端可以通过 SubscribeEventgroup 条目进行订阅。服务端将订阅客户端指定为某些消息的兴趣方，并在某个事件或超时之前开始将该信息发送到 Publish/Subscribe 客户端；
Service Discovery 模块支持多播消息向多个客户端发送事件消息，而不是每个客户端使用单播消息，前提是必须在服务端和客户端预先配置多播端点信息，但服务端和客户端之间存在一定的差异，如下所示：

1. 如果 SdServerService 每个 even-handler 都有一个预先配置的多播地址和端口，那么如果已经达到了具有不同端点信息的订阅 sdClientServices 的阈值(SdEventHandler-MulticastThreshold) 后，SdServerService 将切换到这个多播地址和端口(所谓的“ Eventhandler 多播端点”)；
2. 如果 SdClientService 订阅了多播地址和端口(称为“ Consumed Eventgroup 多播端点”) ，则 SdServerService 在订阅了 Consumed Eventgroup 多播端点(多播地址和端口)后发送其事件;
   

5.2 要求

5.2.1 基础要求

• [SWS_Sd_00400] dIt 应该可以将 Service Discovery 模块配置为一个可选的 AUTOSAR BSW 模块（参考SystemTemplate for configu-ration.c）；
• [SWS_Sd_00004] Service Discovery 应该实现一个主函数，该函数应该根据配置参数循环调用；
• [SWS_Sd_00005] Service Discovery 模块应该存储通过 BswM 调用以下 api 提供的 ServiceModeRe-quest：
  如果SdServerService 和 sdclientservice 分别没有引用 SdServiceGroup，则调用Sd_ServerServiceSetState() 和Sd_ClientServiceSetState()；
  如果 SdServerService 和 SdClientService 分别引用了 SdServiceGroup，则调用Sd_ServiceGroupStart()和SdServiceGroupStop()；
  如果 SdClientService 重新请求专用的SdEventGroupS，则调用Sd_consumedeventgroupsetstate ()，(注意: 这个 API 调用允许独立于对 SdClientService 的SdServiceGroup 的引用)；
  Sd_EventHandlerSetState() 目前不存在，因为这个状态是由 Service Discovery 从服务器服务的状态直接推导出来的。
• 基于与 SWCs 的交互，Bswm 模块可以请求以下模式：
  Server SWCs通过Sd_ServerServiceSetState() 或者Sd_ServiceGroupStart()和Sd_ServiceGroupStop ()：
  ? SD_SERVER_SERVICE_DOWN
  ? SD_SERVER_SERVICE_AVAILABLE
  Client SWCs通过Sd_ClientServiceSetState()或者Sd_ServiceGroupStart()和Sd_ServiceGroupStop()：
  ? SD_CLIENT_SERVICE_RELEASED
  ? SD_CLIENT_SERVICE_REQUESTED
  Client SWCs通过Sd_ConsumedEventGroupSetState()：
  ? SD_CONSUMED_EVENTGROUP_RELEASED
  ? SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED

“SD_SERVER_SERVICE_DOWN” 提供此服务实例的本地 SWC 尚未准备好进行通信；
“SD_SERVER_SERVICE_AVAILABLE” 提供这个服务器服务实例的本地 SWC 已经准备好进行通信；
“SD_CLIENT_SERVICE_RELEASED” 使用此服务实例的本地 SWC 不需要与此服务实例通信；
“SD_CLIENT_SERVICE_REQUESTED” 使用此服务的本地 SWC 已准备好与此服务实例通信，并且需要此服务；
“SD_CONSUMED_EVENTGROUP_RELEASED” 使用该 Consumed Eventgroup 的本地 SWC 不需要该 Consumed Eventgroup 的事件；
“SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED” 使用这个 Consumed Eventgroup 的本地 SWC 需要这个 Consumed Eventgroup 的事件；

• [SWS_Sd_00007] 下列状态分别可以通过BswM_Sd_ClientServiceCurrentState(), BswM_Sd_ConsumedEvent
  GroupCurrentState(),和BswM_Sd_EventHandlerCurrentState() 向BswM模块报告：
  “SD_CLIENT_SERVICE_DOWN” 告诉本地 SWC 此服务实例不可用；
  “SD_CLIENT_SERVICE_AVAILABLE” 告诉本地 SWC 这个 Service Instance 是可用的；
  “SD_CONSUMED_EVENTGROUP_DOWN” 告诉本地 SWC 这个 conconsumed Eventgroup 当前没有订阅；
  “SD_CONSUMED_EVENTGROUP_AVAILABLE” 告诉本地 SWC 这个 conconsumed Eventgroup 当前已订阅(即已接收事件) ；
  “SD_EVENT_HANDLER_RELEASED” 告诉本地 SWC 当前没有客户机订阅此 Eventgroup；
  “SD_EVENT_HANDLER_REQUESTED” 告诉本地 SWC 至少有一个客户端当前订阅了这个Eventgroup；

• [SWS_Sd_00011] 每个已配置的服务器服务实例都应该有一个 ECU 范围内唯一的 SdServerServiceHandleId；

• [SWS_Sd_00437] 每个配置的客户服务实例都应该有一个 ECU 范围内唯一的SdClientServiceHandleId；

• [SWS_Sd_00438] 每个已配置的消费事件组都应该有一个 ECU 范围内唯一的SdConsumedEventGroupHandleId；

• [SWS_Sd_00439] 每个配置的事件处理程序应该有一个 ECU 范围内唯一的SdEventHandlerHandleId；
  注：
  为了识别 Sd 和 BswM 之间控制 API 中的服务实例和事件组，需要上述需求定义的 id；对于具有相同服务 ID 和/或相同服务实例 ID 的实例或事件组也是有效的；

5.2.2 以太网通信

• [SWS_Sd_00013] 服务发现配置实例(参见配置容器 SdInstance)至少应该有一个 TxPdu ID，一个 RxPdu ID 用于单播，一个 RxPdu ID 用于多播;
• [SWS_Sd_00017] 对于不同的链接，应该配置单独的 Service Discovery 实例容器；
  注：这方面的链接还包括使用 Ethernet vlan 的不同虚拟链接；
• [SWS_Sd_00697] 一个 SD实例 只支持一个地址族(即 ipv4 或 IPv6)。这个地址族应该通过SdInstanceTxPdu、 SdInstanceUnicastRxPdu 和 SdInstanceMulticastRxPdu (本地地址)的 SoAd 来配置；
• [SWS_Sd_00723] 在 SD 模块初始化期间，对于与 SdInstanceTxPdu、 SdInstanceUnicastRxPdu 和 SdInstanceMulticastRxPdu ()相关联的所有 Socket 连接，应调用 API SoAd_opensocon()；
  注：
  在初始化 SD 模块之前，SoAd 模块需要被初始化；
  实现者必须通过验证 Service Discovery 和 Socket adapter 的源代码和配置来保证SoAd_setuniqueremoteaddr()、 SoAd_getlo-caladdr()和 SoAd_setremoteaddr()永远不会返回错误。SoAd_SetUniqueRemoteAddr()、 SoAd_getlocaladdr()和SoAd_setremoteaddr()的故障无法从中恢复；

5.2.3 状态处理

• [SWS_Sd_00019] Service Discovery 模块应该分别存储所有静态配置的服务实例和事件组的状态；
• [SWS_Sd_00020] 通过调用 API SD _ init ()初始化 Service Discovery 模块之后，所有配置的服务器服务实例都应该具有状态“ SD_SERVER_Service_down”，除非服务器服务实例将 SdServerService AutoAvailable 设置为 true，否则该状态应该设置为“ SD_SERVER_Service_AVAILABLE”；
  注：
  SdServerServiceAutoAvailable 设置为 true，只允许不引用 SdServiceGroup 的服务器服务使用；
• [SWS_Sd_00021] 通过调用 API SD_init ()初始化 Service Discovery 模块之后，所有配置的客户服务实例都应该具有状态“ SD _ CLIENT_Service_released”，除非客户服务实例将 SdClientSer-viceAutoRequired 设置为 true，否则该状态应该设置为“ SD _ CLIENT _ Service _ REQUESTED”；
  注：
  SdClientServiceAutoRequire 设置为 true，仅允许不引用 SdServiceGroup 的客户端服务使用；
• [SWS_Sd_00440] 在通过调用 API SD _ init ()初始化 Service Discovery 模块之后，所有配置的事件组都应该具有状态“ "SD_CONSUMED_
  EVENTGROUP_ RELEASED” ，除非 Consumed EVENTGROUP 将 “ SdConsumed EventGroupAutoRequired”设置为 true，否则在请求关联的客户端服务实例时，状态应该设置为“ "SD_CONSUMED_ EVENTGROUP_REQUESTED”；
• [SWS_Sd_00402] Service Discovery 模块应该存储服务器和客户端服务实例引用的所有 IP 地址分配状态；
• [SWS_Sd_00442] SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED在其客户服务实例仍在重新租借期间被 SD_CLIENT_SERVICE_RELEASED 调用(SD _ Client _ Service _ released)；
• [SWS_Sd_00443] 如果一个 SdClientService 被设置为 SD_CLIENT_SERVICE_RELEASED (通过 Sd_ClientServiceSetState()或Sd_ServiceGroupStop()) ，而它的一个或多个事件组仍然被请求(SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED) ，则 Service Discovery 将以 SD_CONSUMED_EVENTGROUP_RELEASED 调用这些事件组相同的方式解释这个请求；

5.2.4 与Socket Adaptor的交互

• [SWS_Sd_00024] Service Discovery 模块应该能够使用 SoAd_EnableRouting(), SoAd_Dis-ableRouting(), SoAd_EnableSpecificRouting(), 和SoAd_DisableSpecificRouting()为服务器和客户端服务实例启用/禁用 SoAd 模块中的路由组；
• [SWS_Sd_00699] Service Discovery 模块应该能够使用 API SoAd _ ifspecificroutinggrouptransmission ()触发初始事件的发送；
• [SWS_Sd_00026] Service Discovery 模块应该能够 根据每个 Service Instance/Eventgroup 引用路由组，参考如下配置参数：
  ? SdClientServiceActivationRef (in SdConsumedMethods)
  ? SdConsumedEventGroupMulticastActivationRef
  ? SdConsumedEventGroupTcpActivationRef
  ? SdConsumedEventGroupUdpActivationRef
  ? SdServerServiceActivationRef (in SdProvidedMethods)
  ? SdEventActivationRef (in SdEventHandlerMulticast)
  ? SdEventActivationRef (in SdEventHandlerTcp)
  ? SdEventTriggeringRef (in SdEventHandlerTcp)
  ? SdEventActivationRef (in SdEventHandlerUdp)
  ? SdEventTriggeringRef (in SdEventHandlerUdp)
• [SWS_Sd_00700] 服务发现模块应该能够引用每个服务实例/事件组的 Socket 连接和 Socket 连接组，参见以下配置参数：
  ? SdClientServiceTcpRef (Service Instance and Eventgroups)
  ? SdClientServiceUdpRef (Service Instance and Eventgroups)
  ? SdConsumedEventGroupMulticastGroupRef (Eventgroup)
  ? SdServerServiceTcpRef (Service Instance and Eventgroups)
  ? SdServerServiceUdpRef (Service Instance and Eventgroups)
  ? SdMulticastEventSoConRef in SdEventHandlerMulticast (Eventgroup)
• [SWS_Sd_00029] Service Discovery 模块只有在分配了 IP 地址的情况下才会调用 SoAd_IfTransmit() ，即: Sd_LocalIpAddrAssignmentChg() 已被TCPIP_IPADDR_STATE_ASSIGNED()调用；
• [SWS_Sd_00709] 如果 SoAd_IfTransmit()返回E_NOT_OK，则应该被忽略；
• [SWS_Sd_00481] 每个通配符套接字连接应该使用SoAd_ReleaseRemoteAddr()接口，如果满足如下条件：
  ? 套接字连接的远程地址已由 SD 设置；
  ? 客户端服务不再使用套接字连接。即，没有收到提供服务、收到停止提供服务或 TTL 已经过期；
  ? 套接字连接不再由 Eventhandler 使用。即，客户端已经取消了使用这个套接字连接的所有 Eventgroups。如果路由被禁用，套接字连接不应该被重置，因为 SdEventHan-dlerMulticastThreshold 已经到达；
  注：
  这个要求不适用于用于服务发现的套接字连接

5.2.5 Subscribe Eventgroup 重试机制

• Subscribe Eventgroup 重试机制是 ClientServices 的一个可选特性。如果 SOME/IPSD 消息丢失(例如 SubscribeEventGroupAck) ，并且周期提供之间的间隔过大，则可以使用这种方法加快恢复速度; 如果在两个周期提供之间的某个位置请求 Eventgroup，则可以使用这种方法加快订阅速度。Subscribe Eventgroup 重试机制的计时行为可以按照 ClientService 配置，并且必须匹配相应服务器服务的计时行为(参见 TPS SysT constr _ 5095)。对于其 TLL (SdServerTimerTTL)设置为 0xffffff 且其主阶段循环提供之间的间隔 (SdServerTimerOfferCyclicDelay) 设置为0的服务器服务 ，可以将Subscribe Eventgroup 重试设置为 0xff (参见 TPS SysT constr _ 5096)。这将意味着在 EventGroup 设置为 SD _ consumed _ EventGroup _ requested 且未接收SubscribeEventGroup Ack 时重试对 EventGroup 的订阅。
• [SWS_Sd_00735] 订阅 Eventgroup 重试处理只能针对服务器服务的Eventgroups 进行处理，其中
  ? SdSubscribeEventgroupRetryMax大于0；
  ? SdSubscribeEventgroupRetryEnable等于TRUE；
• [SWS_Sd_00736] 如果SdSubscribeEventgroupRetryEnable 设置为 TRUE，SdSubscribeEventgroupRetryMax 设置为大于 0 的值，每次 Consumed Eventgroup 转移到 SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED 状态时，应执行以下操作：
  ? 如果计时器尚未运行，对应的客户服务订阅重试延迟计时器应该启动并设置为SdSubscribeEventgroupRetryDelay；
  ? Eventgroup 订阅重试计数器的值初始化为 1；
• [SWS_Sd_00737] 如果客户端服务订阅重试延迟计时器已经过期，并且已配置的Eventgroup 的订阅重试次数(SdSubscribeEventgroupRetryMax)没有超过，则通过发送 StopSubscribeEventgroup/SubscribeEventgroup 的组合来重新触发 Eventgroup 的订阅，并且重试计数器应该递增。如果订阅的重试次数(SdSubscribe EventgroupRetryMax)超过，ServiceDiscovery 模块将引发运行时错误“ SD_E_COUNT_OF_RETRY_SUBSCRIPTION_EXCEEDED”；
• [SWS_Sd_00738] 对请求的 Eventgroup 的订阅的重试应在以下条件下停止：
  ? 如果收到请求的 Eventgroup 的 SubscribeEventGroupAck 或 SubscribeEventGroupNack；
  ? 如果重试次数超过请求的 Eventgroup 的 SdEventgroupSubscribeRetryMax；
  ? 如果请求的 Eventgroup 被设置为SD_CONSUMED_EVENTGROUP_RELEASED；
• [SWS_Sd_00739] 如果SdSubscribeEventgroupRetryEnable 设置为 TRUE，Sub-scribeEventgroupRetryMax 设置为 0xff，只要满足以下所有条件，订阅的重试将继续：
  ? 相应的 Eventgroup 被设置为 “SD_CONSUMED_EVENTGROUP_REQUESTED”；
  ? 没有接收到 subscribeeventgrouppack 或 SubscribeEventGroupAck；
• [SWS_Sd_00740] 如果根据 SWS _ SD _ 00738 对客户服务的所有事件组完成了重试，则客户服务订阅重试延迟计时器应该是可以取消的；
  ? 当客户端在接收到下一个 offer 服务之前没有接收到初始事件时，它应该停止请求事件组，即触发 StopSubscribeEventgroup，并在接收到下一个 offer 服务时恢复请求事件组，即触发 SubscribeEventgroup；
  ? 此过程可以在应用程序级别上触发，并在丢失 Sub-scribeEventgroupAck 之后在功能上对应于 StopSubscribeEventgroup/SubscribeEventgroup 组合。这可能意味着通知SD-Module 接收每个字段的初始事件，或者其他适当的方法；
  ? 如果应用程序无法实现前面段落中描述的过程，则应将重试机制外包给 BswM，该规则通过在检测到已建立安全关联时触发StopSubscribeEventgroup/-SubscribeEventgroup SD 消息启动初始事件的重新发送，以至少提高基于安全关联的通信的健壮性；
  ? 由于安全关联的设置是异步的，因此BswM规则(BswMmoderequestsource/BswMTimer)应该延迟发送StopSubscribeEventgroup/SubscribeEventgroup的适当时间，允许两个对等点完成安全关联的设置；
  ? 如果 Subscribe Eventgroup Ack 条目在发送下一个 Subscribe 事件组条目之前没有到达(参见 PRS _ someipsd _ 00463) ，或者如果客户端在接收下一个 offer 服务之前没有收到初始事件，那么如果当前连接正在设置或已经设置，则不应重新建立安全关联连接；
  ? 对于使用安全关联传输的事件，客户端必须确保安全关联已经建立，并且在发送SubscribeEventgroup 条目之前已经准备好接收消息(参见[ SWS _ sd _ 00761])。另一方面，服务器必须确保安全关联已经建立，并且能够在发送 SubscribeEventgroupAck 条目之前发送消息；
• [SWS_Sd_00759] 如果收到一个 SubscribeEventgroup 条目，该条目需要安全关联，若该安全关联尚未建立，则应使用 SubscribeEventgroupNack 条目回答该条目；

5.3 消息格式

SD消息格式如下所示：

• [SWS_Sd_00037] 如果没有另外定义，则SD消息中的所有字段都应该按照网络字节顺序(即 Big Endian 字节顺序)；

5.3.1 Request ID

• Request ID由Client ID和Session ID组成。虽然Client ID不用于 Service Discovery，但Session ID用于检测车辆中其他 Service Discovery
  实例的重启或重新启动，以修复 Service Discovery 模块的本地状态；
• [SWS_Sd_00034] Service Discovery 模块初始化后，本地 ECU 发送的消息的Session ID 应为 0x0001；
  注：
  这意味着发出的第一个 SD 消息的 Session ID 设置为0x0001。Service Discovery 模块必须处理每个通信伙伴的 Session ID。因此，发送到多播端点的第一个 SD 消息以及发送到任何单播端点的第一个 SD 消息的 Session ID 都应该设置为 0x0001；

5.3.2 Protocol Version

描述 SOME/IP 的当前版本。

5.3.3 Interface Version

于描述 SOME/IP 服务的当前版本，SOME/IP-SD本身的版本。

5.3.4 Message Type

用于区分 SOME/IP 消息的类型。
SOME/IP-SD 只使用事件消息， 因此，它总是使用相同的类型。

5.3.5 Return Code

码用于表示请求是否已成功处理。
这不适用于 SOME/IP-SD; 因此，返回代码将静态设置为 0x00。

留言

后面，没必要看了，因为这是AUTOSAR实现的代码规范，据说普通厂商是拿不到代码的。。。goodbye