请教智能寻轨小车有关问题

请问智能寻轨小车问题
请问用5个红外做探测，用I298N做电机驱动做成的寻轨小车在开始时让它停一会儿在跑和在到达终点时停车的函数该怎样写？谢谢！

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小车竞赛多年了，先去百度一下资料，再有针对性的问具体的问题吧。
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开始时候停车，不知道在主函数前延时能不能解决

至于后面那个终点，这个就得看您那个怎么判定终点条件了