尺度scale的来由
参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50758944
求本质矩阵E的时候，有一个变量E33可以看做是缩放因子，因此实际只有8个未知量，这里就是尺度scale的来由。
总结：这个scale起源于求解E，体现在E的奇异值上，又t与E的奇异值有关系，所以t是受这个scale支配的，也就是说实际平移是不知道的，由于尺度scale的关系，不同的t，决定了以后计算点P的深度也是不同的，所以恢复的物体深度也是跟尺度scale有关的，这就是论文中常说的结构恢复structure reconstruction，只是恢复了物体的结构框架，而不是实际意义的物体尺寸。
??如果一直采用这种2d-2d匹配计算位姿的方式，那每次计算的t都是在不同尺度下的。在三维重建时，尺度统一的另一种思路就是后续的位姿估计我不用这种2d-2d计算本征矩阵的方式了，也就说你通过最开始的两帧图像计算E恢复了R,T，并通过三角法计算出了深度，那我就有了场景点的3D坐标，后续的视频序列就可以通过3Dto2d(opencv里的solvePnp)来进行位姿估计，这样后续的视频序列就不用计算本征矩阵从而绕过了尺度，所以后续的视频序列的位姿和最开始的两帧的尺度是一样的了。
如何确定scale
参考：https://blog.csdn.net/kinbosong/article/details/64121935
?1. The absolute scale can then be determined from direct measurements(e.g., measuring the size of an element in the scene),motion constraints,or from the integration with other sensors.
?2. 如果另一个传感器可以获得真实的尺度，那么就可以利用另一个传感器来获得这个scale。