用一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识如下模型的参数：
噪声的成形滤波器
采样时间0.01
要求：
1.用matlab 写出程序代码；
2.画出实际模型和辨识得到的模型误差；
3.画出递推算法迭代时各辨识参数的变化曲线；
具体思路：
采用Z变换将系统和噪声滤波器的传递函数进行离散化，得到系统的差分方程：
产生m序列，获得系统输入：
然后利用各最小二乘法的公式，进行迭代求解：
增广最小二乘（辨识结果）
-0.0865 -0.1558 0.0116 -0.0125 -0.0031 -0.0198 0.0418 0.0061 0.0530 0.0152 -0.0220 0.0037 0.0894 -0.0027 -0.4287
递推最小二乘辨（辨识结果）
0.2914 0.4161 -0.0060 -0.0947 -0.1967 0.0093 0.0756 -0.2644 0.0262 -0.2307 -0.0284 -0.0255 -0.0943 0.0701 -0.3491
二步法（辨识结果）
10.9249 -11.5145 4.9972 -4.1236 10.4250
最小二乘法（辨识结果）
1.5000 0.7000 1.0000 0.5000
辅助变量法（辨识结果）
0 -2.2276 -0.0000 3.4309 -2.0860
长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询QQ：3531225003。