按照wiki上安装教程
https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E
个人遇到的问题。由于雷达是很久的，所以光盘丢失，跳过了这一步：
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml报错：CMake Error at velodyne/velodyne_pointcloud/CMakeLists.txt:31 (find_package)
Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any of the following names:
Eigen3Config.cmake
eigen3-config.cmaketh
c在ws_catkin/src/velody 下创建cmake文件夹，输入命令
locate FindEigen3.cmake 可以得到文件所在路径，拷贝该文件到当前cmake文件夹下面。
然后打开CMAKELIST文件，找到第二行，然后在之前加上下面第一句。
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake) //新加的
find_package(Eigen3 REQUIRED) //原来存在的应该还会报错，子功能包velodyne_pointcloud文件下重复上面的操做，复制那个cmake文件夹，修改cmake文件
然后再catkin_make.。
就可以编译了。其他的按照上面第一个链接，就行了。