Robosense 16线激光雷达在ros中使用

环境：
1、Robosense 16线激光雷达；
2、笔记本电脑；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

下载源码到工作目录的src/文件夹下

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

修改权限

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置电脑的静态ip地址

sudo gedit /etc/networsk/interfaces

设置eth0（有些是eth1，或者eno0等，根据自己的网口修改）

# interfaces eth0 for  rslidar connect
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

连接雷达电源和网线，重启电脑。

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

可以在RVIZ中看到点云。