1. 下载TUM数据集，并解压保存数据集
官网链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
（1）下载rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360.tgz数据集压缩文件并解压。
tar zxvf rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360.tgz 解压缩。
（2）进入ORB_SLAM2的下载（个人实际为准），本人为orb_slam2。
cd orb_slam2
mkdir data
sudo cp Downloads/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 orb_slam2/data
2.下载associate.py 放在orb_slam2/Examples/RGB-D/目录下面
cd Examples/RGB-D/
按此链接下载：
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
3.运行时间戳关联函数associate.py。
目的是将rgb 图像序列和depth深度图的序列，进行时间上的关联。
python associate.py ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/rgb.txt ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/depth.txt > associations.txt
此时orb_slam2/Examples/RGB-D/目录下面生成了associations.txt文件。
4 . 在orb_slam2主目录上运行如下指令即可
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 Examples/RGB-D/associations.txt