Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试_综合

主要参考这位大佬的，但是那个ros的topic我这里和他不一样。
https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/85037463
1.先说说自己遇到的问题吧，因为我开始根据网上的博主使用opencv2.4.13，编译都没问题，
但是

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bashroscore
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash //不知道为什么不执行这一步就无法找到zed.launch
roslaunch zed_wrapper zed.launch
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

结果在最后rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false，总是提示EuRoC.yaml 这个文件打开失败，搞了半天没懂什么问题。
后来我换了个运行顺序，先用来这个rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
然后他就会等待，之后运行roslaunch zed_wrapper zed.launch，发现了问题了，opencv版本的冲突问题，因为rosrun他用的是自己的opencv3.2的，就是ros全安装会有的，然后我之前ROBSLAM2改了makelist让他使用的opencv2.4.13进行编译的，结果我改回了opencv3，结果报错，opencv问题。我看github上这个ORBSLAM2已经支持opencv3的版本了，想着这样改也不行，卸载了opencv2.4.13，发现还是报错，那我就装一下3.4.4，发现有问题还要装什么包，后来想着不如重新clone一下ROBSLAM2，
然后果然就成功了。
今天整理了一下上次失败的那个文件，原来没有把之前用2.4.13版本编译的很多build文件夹删除，然后今天果断删除，发现可以编译成功了。
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试
2.这块里topic需要修改
使用ROB_SLAM2+ZED
因为这个，/zed/left/image_rect_color，没有图像出来。
仿照/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下的ros_stereo.cc建立一个新文件，如zed_stereo_rect.cc。将代码复制过去，修改以下部分：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed/zed_node/left/image_rect_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed/zed_node/right/image_rect_color",1);

其实你运行这个 roslaunch zed_wrapper zed.launch，可以看到的，这里有的。
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试 3.最后github下载慢，可以使用码云，将这个项目导入自己的仓库，然后在clone就是自己的正常网速了。