前言

这是一篇基于STM32F429的保姆级入门的用CubeMAX配置生成并编写的控制舵机SG90的教程

一、SG90舵机

常见的SG90舵机

SG90引出三条线，分别是控制线（橙色），VCC（红色），GND（黑色），用杜邦线依次连接在开发板上即可

SG90舵机要求工作在频率为50HZ——周期为20ms的PWM波，且对应信号的高低电平在0.5ms - 2.5ms之间，对应的舵机转动角度如下表所示

二、CubeMax配置

1.选型

2.配置时钟树

3.PWM相关定时器配置

本例采用定时器3的通道四产生PWM波，通过查阅芯片资料可知对应的PIN脚为PB1，则舵机的控制线应和板子上的PB1引脚相连

这里解释一下分频数和计数值的意义

通过查阅STM32的资料和前文所配的时钟树可知TIM3的时钟来源是 APB1 = 90Mhz

则我们需要产生20Hz的PWM波，则预分频的系数为 Prescaler = 90-1，自动重装载值 Counter Period = 20000-1，此时定时器产生的频率为 90Mhz/90/20000 = 20Hz。 当然这个值也可以自己设置，只要满足产生的频率为20Hz即可