无人机控制和规划都需要定位信息，飞控输出的位置信息一是精度低，二是室内环境无法使用，三是本身有漂移。港科大高飞博士在其最近的路径规划文章中均使用d435i跑vins来提供位置和姿态信息，本文记录整个调试过程与遇到的问题。
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