三维重建-摄像机模型
摄像机原理：小孔成像
映射：三维到二维
光圈大小的影响：
解决:增加透镜！！
1.透镜：
透镜的问题：失焦，景深(清晰的部分)，畸变
xy加上Cx和Cy将坐标移到中心
把米单位转换为像素
如何把坐标对应关系变成线性的呢? 用到齐次坐标，得到的P’是齐次坐标(3X1)，再转到欧式(2X1)，θ是偏移
等等在真实情况下M会改变!!
世界坐标系Ow
以左下角为(0,0)，可以自己选取(教室的墙角)
摄像机坐标系P(中间) = 世界坐标系Pw(右边)旋转R+平移T
M：投影矩阵
P’ = 像素坐标系(齐次坐标)(左边)
透视投影(3D-2D)
弱透视投影
正交投影
总结
摄像机标定(求内外参数KRT)
因为M有11个未知参数：所以需要六个点来求方程
