Ubuntu-18.04 配置 Orb_slam2 - 运行SLAM单目实例

参考博客：

Ubuntu18下ORB_SLAM2的安装与配置
ORB_SLAM2配置过程Ubuntu18.04
ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例          Unbuntu18.04 安装并配置OpenCV3.4.1
TUM数据集 rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

废话不多说，流程先列出来，有个大致认识：
Pangolin----OpenCV----Eigen----ORB_SLAM2

以下是正式流程：

1. 安装工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

CMake是一个跨平台的编译自动配置工具
sudo是linux系统管理指令，是允许系统管理员让普通用户执行一些或者全部的root命令的一个工具
apt-get 命令是 Ubuntu 系统中的包管理工具，可以用来安装、卸载包，也可以用来升级包，还可以用来把系统升级到新的版本

2. Pangolin

在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装Pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

make -j是所有进程一起运行容易死机，-j4是4个进程一起跑
编译sudo make
make的基本用处是自动根据makefile里的指令来编译源文件.
安装sudo make install
make install：将程序安装至系统中。如果原始码编译无误，且执行结果正确，便可以把程序安装至系统预设的可执行文件存放路径。默认/usr/local/bin

3. 安装OpenCV

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

用命令下载opencv3.4.1的source版本，或者去官网下载http://opencv.org

wget -O opencv-3.4.1.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.1.zip

进入OpenCV文件夹

cd opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install

4. 安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.  编译ORB_SLAM2库 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh