Apollo 课程学习8——开发套件循迹

学习前言

今天的学习内容是Apollo开发套件循迹实践。

概述

循迹自动驾驶是指车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶。循迹的过程中车辆不能进行避障，循迹是车辆进行自动驾驶时的一个最基本的能力。

实验所需Apollo硬件设备

• 车辆底盘
• 计算单元：使用工控机（工业控制计算机）IPC （Nuvo-6108GC series）

• 定位系统：主要依靠卫星定位导航系统。使用双GPS天线、GPS接收机（Newton-M2）

• CAN卡：EMUC-CAN卡

• 4G路由器、显示器、键盘、鼠标

硬件连接

硬件安装

一、CAN 卡的安装要求

• 安装前 CAN 卡的两个黑色跳帽在指定位置安装确保两路 CAN 通讯同时工作。

• CAN 卡接线，CN1、CN2 对应 CAN0、CAN1

• 拆解工控机
• 找 mini-PCI-E，固定 CAN 卡。CAN 卡的 mini-PCI-E 接口接在工控机的 mini-PCI-E 端
• 安装工控机外壳

二、工控机的安装要求

• 安装固定支架
• 把工控机安装在车辆底盘，把工控机带接口的一面安装向后
• 给工控机安装电源，有 12V 和 24V 电源，正负极不接反

三、导航设备的安装要求

• 安装 GPS 天线，连接 GPS 天线线束
• 安装 GPS 接收器和 IMU，一般安装在车辆后轴中心附近
• 将 GPS 天线和 GPS 接收机连接，对接收器进行供电
• 把集成线束连接到 M2 上
• 车辆底盘供电线和车辆供电线连接，把车辆底盘的电源连接到保险盒的干路
• 连接 M2 电源延长线，连接 M2 至保险盒，负极接到汇流排，正极输出端

四、路由器显示器的安装要求

• 固定 4G 路由器在车辆底盘上
• 对 4G 路由器连接电源，电源线束一端连接电源适配，一端连接路由器
• 连接显示器的供电
• 通信接口连接

软件部署

一、软件

• Unbuntu操作系统
• Linux4.4内核
• Apollo1.5.5内核

二、驱动软件

• GPU显卡驱动
• ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动

三、应用软件

• Docker软件
• Git软件
• Apollo源代码

四、操作

• BIOS设置：设置工控机一直以最优状态。
• 安装Unbuntu
• 安装Linux4.4内核
• 安装Apollo内核
• 安装GPU驱动
• 安装CAN卡驱动
• Docker 软件安装
• Git 安装
• 拉取 Apollo 源代码
• 启动并加入docker容器
• 编译apollo
• 回放数据包 demo

定位模块配置

• 用一根串口延长线，一端连接 M2的升级口，另一端接到工控机 COM1 串口。
• 在工控机上下载 cutecom 串口助手，通过串口助手与 M2 设备进行交互，写入配置信息

• 配置 M2 的所有参数：反馈$ $cmd,config,ok^*ff$即成功，反馈$ $cmd,command,bad^*ff$即失败。
• 设置网口信息
• 配置定位基站信息
• 配置杆臂值。
• 软件配置
• 实测验证
• 检查定位状态类型
• 将车辆遥控数米，得到localization输出，检查定位输出

车辆动力学标定

Apollo软件的标定：
标定表提供一个描述不同车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射表。

标定的操作方法和基本步骤：

• 启动docker
• 启动各模块：打开canbus、GPS、Localization、rescorel，并检查
• 标定数据采集，意外时使用遥控器或车辆急停按钮
• 输入XYZ值，Z值是负值

• q命令退出采集，生成.csv文件
• 对标定结果画曲线

• 生成protobuf标定文件，拷贝数据段
• 循迹轨迹文件包含定位信息、车速反馈、车辆加速度反馈、车辆的动作信息

车辆循迹

• 配置文件修改
• 启动docker
• 进入dreamview界面
• 启动EMUC-CAN驱动程序
• 启动canbus、启动GPS、定位模块
• 轨迹录制，标注起点位置
• 循迹