一下为阿木的MAVROS-offboard课程3-2节MAVROS发布消息的上课资料。讲课也是用的这个。感觉挺有用的。
这一节向大家介绍 mavros 中比较常用的控制消息，以及消息参数代表的意义
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1.actuator_control 控制飞控 IO 输出(混控器)
消息名称：mavros/actuator_control
类型名称：mavros_msgs::ActuatorControl
类型所在头文件：mavros_msgs/ActuatorControl.h
常用类成员变量:
uint8 group_mix//要控制的混控器分组 1-8（control group）
float32[8] controls//控制量（前四个分别是，roll pitch yaw thrust）
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2.setpoint_accel 控制期望的加速度
消息名称：mavros/setpoint_accel/accel
类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped
类型所在头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Vector3 vector//三轴加速度
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3.setpoint_attitude 控制期望的姿态
消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude
类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose//三个欧拉角，或者 4 元数任选其一
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4.setpoint_position 控制期望的位置
消息名称：mavros/setpoint_position/local
类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose//NED 坐标系下的位置（xyz），只有 position 成员变量生效
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5.setpoint_velocity 控制期望的速度
消息名称：mavros/setpoint_velocity/cmd_vel
类型名称：geometry_msgs::TwistStamped
类型所在头文件：geometry_msgs/TwistStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Twist twist//三轴速度
geometry_msgs::Twist 类成员变量：
geometry_msgs::Vector3 linear//三轴线性速度
geometry_msgs::Vector3 angular//三轴角速度
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6.控制期望的位置（GPS 坐标）
消息名称：mavros/setpoint_position/global
类型名称：mavros_msgs::GlobalPositionTarget
类型所在头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h
常用类成员变量:
uint8 coordinate_frame//5 为绝对 GPS 坐标，6 为相对高度 GPS 坐标
uint16 type_mask
/* 以 下 为 控 制 掩 码 ， 如 果 只 想 控 制 经 纬 高 ，
type_mask=8+16+32+64+128+256+512+1024+2048
uint16 IGNORE_LATITUDE = 1 # Position ignore flags
uint16 IGNORE_LONGITUDE = 2
uint16 IGNORE_ALTITUDE = 4
uint16 IGNORE_VX = 8 # Velocity vector ignore flags
uint16 IGNORE_VY = 16
uint16 IGNORE_VZ = 32
uint16 IGNORE_AFX = 64 # Acceleration/Force vector ignore flags
uint16 IGNORE_AFY = 128
uint16 IGNORE_AFZ = 256
uint16 FORCE = 512 # Force in af vector flag
uint16 IGNORE_YAW = 1024
uint16 IGNORE_YAW_RATE = 2048*/
float64 latitude//经纬高
float64 longitude
float32 altitude
geometry_msgs/Vector3 velocity//速度
geometry_msgs/Vector3 acceleration_or_force//加速度
float32 yaw//偏航
float32 yaw_rate//偏航速度