概览
Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制.
- 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理
- 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理
- 做一些check
- 紧急情况的处理
- 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理
- 建模
- 系统识别
- 控制器观测器
- parameter tuning
控制系统的表现
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时间约束
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频率约束
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时域与频域的比较
Design Model Free Control Module
- PID controller分为三部分
- constant scaling
- integral controller
- 反馈控制
- 增大kp，第一次到达预定目标的时间增长，但最大最小值的差值减小
- kd描述了系统希望更快从瞬态达到稳态
- ki太小导致到达最终速度的时间增加，太大导致系统的不稳定
- 优点：可以通过调节相关参数使系统达到comfortness