三维重建学习
常用的几何约束
一、epipolar constraint极线约束
是两幅图像中点与线的几何关系。假设p是空间中的一点，p1和p2是点p在两张影像中的投影，其几何关系如图1所示。若已知左影像映射点，则右影像相应的映射点一定在相对于p1的极线l2上]，如式所示，p1与p2的关系如式所示。
式中，F——两幅图像的基础矩阵，
a,b,c——极线表达式的系数。
利用这种几何关系来约束匹配，缩小了匹配点的搜索范围，在一定程度上减少了待匹配点数量，使匹配的鲁棒性、精度都得到很大提高。
二、pairwise constraint（成对约束）
假设线段与它相邻的某些线段共面的可能性很高。