学习心得：Apollo无人驾驶汽车入门课程——第一课：无人驾驶概览

C1：概述

1、主要研究内容1）无人驾驶车核心组件2）软件如何部署运行核心组件

C2：学习内容

1、Apollo无人驾驶开源平台内容1）高精度地图性质：支持几乎所有软件栈的模块2）定位实现：激光、雷达、配合高精度地图3）感知工具：深度学习4）预测方式：递归神经网络5)规划内容：如何生成行车轨迹6)控制内容：如何执行规划方案

C3：什么是无人驾驶？

1、交通发展历史步行->马车->汽车->无人驾驶汽车

2、无人车存在意义？

3、无人驾驶程度0级：驾驶员完全控制1级：驾驶员辅助控制，需要充分参与，但可放弃自治系统的控制；2级：部分自动化，自动控制巡航以及保持车道；3级：有条件的自动化，人类可以有必要的时候接入4级：高度自动化，车辆不期望驾驶员介入，可能没有控制装置，但会控制在一定区域内5级：完全自动化，任何地方完全自主运行4、无人驾驶研发历史1986 NavLab1995 EUREKA2005 Sebastian Thrun率队夺得DARPA冠军2009 Google开始自动驾驶项目2017 Baidu开源平台——Apollo

C4：Sebastian Thrun致辞

C5：无人驾驶车的运作方式

1、无人车核心组成1）计算机视觉：通过摄像头看清环境2）传感器融合通过多种雷达深入、增加了解周遭环境如：了解车辆运行速度等3）定位准确度：一位数厘米精度4）路径规划5）控制对象：油门、刹车等理想效果：控制路径与规划路径重合

C6：Apollo团队与架构

1、Apollo定义提供硬件规格、车载软件服务、云服务的开源软件平台
2、Apollo提供1）高精度服务2）开源无人驾驶模拟引擎
3、Apollo技术框架层次1）开源软件平台2）云服务平台3）参考车辆平台4）参考硬件平台

C7：参考车辆与硬件平台

1、参考车辆平台线性驾驶车辆
2、硬件平台1）控制器局域网络CAN：即内部通信网络，发送各类信号2）全球定位系统GPS3）惯性测量装置IMU4）测量自身位置、速度、加速度
3、雷达
4、摄像头分辨率高，用于了解环境

C8：开源软件架构

1、开放式软件层架构1）实时操作系统RTOS及时分析并执行操作组成：Ubuntu Linux+Apollo内核2）运行时操作系统a.ROS定制版b.用于各模块进行通信c.如何定制，使之更适合无人驾驶？共享内存：更快去中心化：解决单点故障问题数据兼容：在ROS中添加protobuf语言3）应用程序模块层MAP引擎定位感知规划控制端到端人机接口HMI

C9：云服务

1、Apollo云服务组成1）高精度地图2）仿真模拟出于需要，营造仿真环境允许开发人员配置多种道路条件执行模式中，开发人员可以上传和验证模块评分系统：评价各项道路事件处理的好坏三维可视化3）数据平台ApolloScape允许逐像素分析4）安全5）空中软件升级6）DuerOS

C10：纳米学位简介

C11：开启专项学习之旅