1.msg文件创建
#创建msg文件夹roscd ros_pkgmkdir msgcd msg#创建msg文件touch a.msggedit a.msg
在a.msg文件中写入msg内容，举个栗子
#数据类型 数据名称
int8 A
int8 B
修改package.xml，添加如下内容
<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>
修改CMakeList.txt，添加如下内容
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS......std_msgsmessage_generation...
)
catkin_package(...CATKIN_DEPENDS message_runtime ......)
add_message_files(FILESa.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
2.srv文件创建
#创建srv文件夹cd ros_pkgmkdir srvcd srv#创建srv文件touch b.srvgedit b.srv
在b.srv文件中写入srv内容，举个栗子，注意三个减号(---)
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
同上，修改package.xml和CMakeList.txt文件，注意Files文件添加行改为如下内容
add_service_files(FILESb.srv
)
3.验证是否成功
cd workspacecatkin_makesource devel/setup.bashrosmsg show ros_pkg/arossrv show ros_pkg/b
如果show得到的内容跟a.msg和b.srv中写的内容一致，则编译正确！