1、首先明确，本机安装的VS2010是32位的，因此应该安装PCL32位的相应软件；
2、关掉360安全卫士，否则将会出现很多安装提示；
3、安装OpenNI，必须在PCL官网下载的；
4、安装PrimerSense，必须在PCL官网下载的；
5、安装QT，必须在PCL官网下载的；
6、安装PCL1.6.0 all-in-one，弹出的对话框中选择第三个for current user，随后会提示OpenNI已经安装，点击OK即可；
8、解压PDB文件，把其中的所有文件复制粘贴到PCL安装目录的bin文件夹里面；
9、配置环境变量，OpenNI的环境变量已经在安装它时配置好了，PCL_ROOT也在PCL安装时配置好，只用在系统变量Path后面添加PCL第三方库相应地址，本机总的Path变量的值如下：
C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin;
C:\Program Files\OpenNI\Bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\bin;
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\bin;
附：
环境变量类似于DOS的PATH命令，就是将特定的路径存入系统缓存中，当需要运行一些程序时，系统会先从当前路径开始寻找运行，如果找不到，会进入PATH指定的路径寻找该文件并运行。
10、新建工程，从D:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources中找一个例子来练习，拷贝其中.cpp文件的内容，到新建的Win32控制台工程的“源文件”中；
11、右键单击工程名，选择属性，在VC++目录的“包含目录”和“库目录”中添加相应的地址，把(x86)的乱码改成(x86)，分别如下：
12、配置外部依赖项，右键单击工程名，属性—debug—链接器—输入—附加依赖项，添加的附加依赖项如下：
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib
注意红色字的三个，一般网上的教程中没有。
如果在所有工程属性中配置11和12两步的内容，也是可行的，即：属性管理器—Debug|Win32—右键单击Microsoft.Cpp.Win32.User—属性，在里面添加和11、12步相应的内容。这样所有现有的和以后新建的工程在Debug模式下运行时，都可以用到PCL库，而不用一一配置它们。