使用积分图像的法向量估计（Normal Estimation Using Integral Images）

在本教程中，我们将学习如何使用积分图像计算组织点云的法线。

#代码
首先，用你最喜欢的编辑器创建一个文件，名为normal_estimation_using_integral_images.cpp，并在其中放置以下内容：

    #include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/integral_image_normal.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>intmain (){// load point cloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);// estimate normalspcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);ne.setNormalSmoothingSize(