Unsupervised Disentangling of Appearance and Geometry by Deformable Generator Network_综合

本博客是论文 Unsupervised Disentangling of Appearance and Geometryby Deformable Generator Network的翻译，因作者水平有限，可能存在部分不准确的地方，还请读者不吝赐教。

摘要

待补充

1 引言

待补充

2 相关工作

待补充

3 模型和学习算法

3.1 模型

在这里插入图片描述
图1：模型的示意图。该模型包含两个生成器网络：一个外观生成器和一个几何生成器。这两个生成器通过变形函数组合在一起以生成最终图像。变形函数包括图像坐标的几何变换操作和微分插值操作。refine 操作是可选的，用于改善变形函数。

所提出的模型包含两个生成器网络：一个外观生成器和一个几何生成器，它们通过变形函数组合在一起以生成最终图像或视频帧，如图1所示。假设任意图像或视频帧 $X∈RDx×Dy×3X\in \R^{D_x×D_y ×3}$ 生成了两个独立的潜在矢量， $Za∈RdaZ^a\in \R^{d_a}$ 控制外观， $Zg∈RdgZ^g\in \R^{d_g}$ 控制几何信息。通过改变几何潜向量 $Z^g$ ，固定外观潜向量 $Z^a$ ，可以转换对象的几何信息，例如以一定角度旋转对象或者更改其形状。另一方面，通过改变 $Z^a$ 固定 $Z^g$ ，可以更改对象的身份或类别，同时保持其几何信息不变，例如相同的视角或相同的形状。模型可以被表示为：
$X=F(Za,zG;θ)=Fw(Fa(Za;θa),Fg(Zg;θg))+?(1)X=F(Z^a,z^G;\theta)=F_w(F_a(Z^a;\theta_a),F_g(Z_g;\theta_g))+\epsilon \tag{1}$
其中， $Z^a～N(0,I_{d_a})$ ， $Z^g～N(0,I_{d_g})$ ， $?～N(0,σ2ID)(D=Dx×Dy×3)\epsilon～N(0,\sigma^2I_D)(D=D_x × D_y × 3)$ 是独立的。 $F_w$ 是变形函数，使用几何生成器 $Fg(Zg;θg)F_g(Z^g;\theta_g)$ 生成的位移对外观生成器 $Fa(Za;θa)F_a(Z^a;\theta_a)$ 生成的图像进行变形来生成最终的输出图像 X。

3.2 变形函数

翘曲函数通常包括用于图像坐标的几何变换操作和可微分插值（或重采样）操作。几何变换描述了源坐标中每个位置（u，v）的目标坐标（x，y）。几何运算仅修改图像中像素的位置，而不会更改颜色或照明。因此在提出的模型中，外观信息和几何信息自然地被两个生成器解开了。

几何变换 $?\phi$ 可以是空间仿射网络[16]中使用的刚性仿射映射，也可以是非刚性变形映射，在我们的工作中使用非刚性的情况。具体来说，就是使用形状生成器 $Fg(Zg;θg)F_g(Z^g;\theta_g)$ 为~~输出的变形之后的~~图像X中的每个网格(x，y) 的坐标位移（或者说密集光流场）。可变形映射中的逐点变换可以表示为：
$(uv)=Φ(Zg,θg)(xy)=(x+dxy+dy)(2)\begin{pmatrix}u\\v\end{pmatrix}=\Phi(Z^g,\theta_g)\begin{pmatrix}x\\y\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}x+dx\\y+dy\end{pmatrix}\tag{2}$
这里(u，v) 是由外观生成器 $Fa(Za;θa)F_a(Z^a;\theta_a)$ 生成的图像的坐标。

由于通过公式（2）计算的坐标不一定是整数，变形之后的输出图像X的每一个像素值可以通过一个可微分差值运算来得到。设 $Xa=Fa(Za;θa)X_a=F_a(Z^a;\theta_a)$ 表示由外观生成器生成的图像，则变形函数可以表示为：
$X(x,y)=FI(Xa(x+dx,y+dy))(3)X(x,y)=F_I(X_a(x+dx,y+dy))\tag{3}$
这里 $F_I$ 表示可微分的插值函数。使用一个可微的双线性插值来计：
$X(x,y)=∑jDy∑iDxXa(i,j)M(1?∣u?i∣)M(1?∣v?j∣)(4)X(x,y)=\sum_j^{D_y}\sum_i^{D_x}X_a(i,j)M(1-\begin{vmatrix}u-i\end{vmatrix})M(1-\begin{vmatrix}v-j\end{vmatrix})\tag{4}$
这里的M(.)=max(0,.)，双线性插值进行反向传播的详细信息可以在文献[16]中找到。

位移（dx，dy）用于可变形卷积网络[7]。坐标位移（dx，dy）的计算称为光流估计[14、3、32、9、15、29]。除了估算光流之外，我们的工作还涉及建模和生成光流。

位移（dx，dy）可能是由于场景中对象的运动或相对于场景中3D对象的视点的变化而引起的。将运动和3D模型合并到几何生成器中是很自然的， $Z_g$ 的更改或变化取决于运动和3D信息。

3.3 推断和学习

为了学习这种可变形的生成器模型，我们引入了两个潜在矢量的学习和推理算法，而无需设计和学习额外的推理网络。我们的方法受到生成器网络的最大似然学习算法[12]的启发。具体来说，可以通过最大化训练数据集 ${Xi,i=1，…,N}\left\{X_i,i=1，\dots,N\right\}$ 上的对数似然来对模型进行训练：
$L(θ)=1N∑i=1Nlog?p(Xi;θ)=1N∑i=1Nlog?∫p(Xi,Zia,Zig;θ)dZiadZig(5)L(\theta)=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N\log p(X_i;\theta)=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N\log\int p(X_i,Z_i^a,Z_i^g;\theta)dZ_i^adZ_i^g\tag{5}$
我们可以通过下面与EM算法相关的著名结果来估计 $L(θ)L(\theta)$ 的梯度：
$??θlog?p(X;θ)=1p(X;θ)??θ∫p(X,Za,Zg)dZadZg=Ep(Za,Zg∣X;θ)[??θlog?p(X,Za,Zg;θ)](6)\frac{\partial}{\partial\theta}\log p(X;\theta)=\frac{1}{p(X;\theta)}\frac{\partial}{\partial \theta}\int p(X,Z^a,Z^g)dZ^adZ^g=E_{p(Z^a,Z^g | X;\theta)}\left [\frac{\partial}{\partial\theta}\log p(X,Z^a,Z^g;\theta)\right ]\tag{6}$
由于等式（6）中的期望值通常在分析上难以处理，因此我们采用Langevin 动态算法从后验分布 $p(Za,Zg∣X;θ）p(Z^a,Z^g | X;\theta）$ 提取样本并计算蒙特卡洛平均值以估计期望项。对于每个观测值X，可以通过Langevin dynamics 算法交替从 $p（Za，Zg∣X;θ)p（Z^a，Z^g | X;\theta)$ 采样潜在向量 $Z^a$ 和 $Z^g$ :固定 $Z^g$ 从 $p(Za∣X;Zg,θ)∝p(X,Za;Zg,θ)p(Z^a | X; Z^g,\theta)∝p(X,Z^a; Z^g,\theta)$ 中采样 $Z^a$ ，然后固定 $Z^a$ 从 $(Zg∣X;Za,θ)∝p(X,Zg;Za,θ)(Z^g | X;Z^a,\theta)∝p(X,Z^g; Z^a,\theta)$ 。每一个采样步骤，潜在向量按照如下方式更新。
$Zt+1a=Zta+δ22??Zalog?p(X,Zta;Ztg,θ)+δεtaZt+1g=Ztg+δ22??Zglog?p(X,Ztg;Zta,θ)+δεtg(7)Z^a_{t+1}=Z^a_t+\frac{\delta^2}{2}\frac{\partial}{\partial Z^a}\log p(X,Z_t^a;Z_t^g,\theta)+\delta\varepsilon_t^a\\ \quad\\ Z_{t+1}^g=Z^g_t+\frac{\delta^2}{2}\frac{\partial}{\partial Z^g}\log p(X,Z_t^g;Z_t^a,\theta)+\delta\varepsilon_t^g\tag{7}$
t是Langevin 采样的步数， $εta\varepsilon_t^a$ $εtg\varepsilon_t^g$ 是独立的标准高斯噪声，用于防止采样陷入局部模式， $δ\delta$ 是步长。完整数据对数似然可以估计为：
$log?p(X,Za;Zg,θ)=log[p(Za)p(X∣Za,Zg,θ)]=?12σ2∥X?F(Za,Zg;θ)∥2?12∥Za∥2+C1log?p(X,Zg;Za,θ)=log[p(Zg)p(X∣Za,Zg,θ)]=?12σ2∥X?F(Za,Zg;θ)∥2?12∥Zg∥2+C2(8)\log p(X,Z^a;Z^g,\theta)=log\left[ p(Z^a)p(X|Z^a,Z^g,\theta)\right]\\\quad\\=-\frac{1}{2\sigma^2}\begin{Vmatrix}X-F(Z^a,Z^g;\theta)\end{Vmatrix}^2-\frac{1}{2}\begin{Vmatrix}Z^a\end{Vmatrix}^2+C_1\\\quad\\\log p(X,Z^g;Z^a,\theta)=log\left[ p(Z^g)p(X|Z^a,Z^g,\theta)\right]\\\quad\\=-\frac{1}{2\sigma^2}\begin{Vmatrix}X-F(Z^a,Z^g;\theta)\end{Vmatrix}^2-\frac{1}{2}\begin{Vmatrix}Z^g\end{Vmatrix}^2+C_2\tag{8}$
其中 $C_1$ 和 $C_2$ 是归一化常数。可以表明，在足够多的采样步骤下，被采样的 $Z^a$ 和 $Z^g$ 遵循其联合后验分布。

通过MCMC从后验分布中获取公平的样本非常耗费计算资源。在本文中，我们运行持久采样链。也就是说，每次迭代的MCMC采样均从先前迭代中采样的 $Z^a$ 和 $Z^g$ 开始。持续更新的结果是链条足够长，可以从后验分布中进行采样，而且热初始化极大地减轻了MCMC采样的计算负担。文献[34]研究了基于持续MCMC的随机梯度下降的收敛性。

对于每个训练样本 $X_i$ ，我们根据等式（7）运行Langevin dynamic 算法，获得相应的后验样本 $ZiaZ^a_i$ 和 $ZigZ^g_i$ 。然后将样本用于等式（6）中的梯度计算。更精确地，关于参数 $θ\theta$ 的对数似然的梯度通过蒙特卡洛近似法估算：
$??θL(θ)≈1N∑i=1N??θlog?p(Xi,Zia,Zig;θ)=1N∑i+1N1σ2(Xi?F(Zia,Zig;θ))??θF(Zia,Zig;θ)(9)\frac{\partial}{\partial\theta}L(\theta)\approx\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N\frac{\partial}{\partial\theta}\log p(X_i,Z_i^a,Z^g_i;\theta)\\\quad\\=\frac{1}{N}\sum_{i+1}^N\frac{1}{\sigma^2}(X_i-F(Z_i^a,Z_i^g;\theta))\frac{\partial}{\partial\theta}F(Z_i^a,Z_i^g;\theta)\tag{9}$
整个算法通过两个步骤进行迭代：
（1）通过Langevin dynamic 算法推断潜在向量的推断步骤（2）通过随机梯度下降学习网络参数 $θ\theta$ 的学习步骤。这两个步骤中的梯度计算均由反向传播提供支持。算法1详细介绍了学习和推理算法:

算法一

Require：

训练样本 ${Xi∈RDx×Dy×３,i=1,2,……,N}\{X_i\in\R^{D_x ×D_y ×３},i=1,2,\dots\dots,N\}$
Langevin dynamic 算法的步数ｌ
学习迭代次数Ｔ

Ensure

需要学习的参数为 $θ\theta$
推断的潜在向量 ${Zia,Zig,i=1,……,N}\{Z_i^a,Z_i^g,i=1,\dots\dots,N\}$

(1)让 t=0，初始化参数 $θ\theta$
(2)初始化 ${Zia,Zig,i=1,……,N}\{Z_i^a,Z_i^g,i=1,\dots\dots,N\}$
repeat
（3）推断反向传播：对于每一个i，运行l步的 Langevin dynamic 算法，交替的从 $p(Zia∣Xi;Zig,θ)p(Z_i^a|X_i;Z^g_i,\theta)$ 中采样 $Z_i^a$ ，同时固定 $Z_i^g$ ；从 $p(Zig∣Xi;Zia,θ)p(Z_i^g|X_i;Z_i^a,\theta)$ 中采样，同时固定 $Z_i^a$ 。从当前的 $Z_i^a$ 和 $Z_i^g$ 开始，每一步都遵循等式（7）。
（4）学习的反向传播（learning back-propagation）：更新参数： $θt+1←θt+ηtL′(θt)\theta_{t+1}\leftarrow\theta_t+\eta_tL^{\prime}(\theta_t)$ 。 $ηt\eta_t$ 是学习率，这里的 $L′(θt)L^{\prime}(\theta_t)$ 通过公式（9）计算。
（5）让 $t←t+1t\leftarrow t+1$
until t=T

3.4 可变形的变分自编码器

所提出的可变形发生器方案对于不同模型是通用的。实际上，我们的方法也可以被VAE [17]学习，通过利用额外的推断网络通过重新参数化来推断 $Z^a,Z^g）$ ，以获得可变形的变分自编码器。具体来说，我们学习另一个 $q(Za,Zg∣X;?)q(Z^a,Z^g | X;\phi)$ 来近似难处理的后验条件 $p(Za,Zg∣X;θ)p(Z^a,Z^g | X;\theta)$ ，在近似分布中，假设外观和几何的潜向量是独立的高斯向量，即： $q(Za,Zg∣X;?)=q(Za∣X;?)q(Zg∣X;?)q(Z^a,Z^g|X;\phi)=q(Z^a|X;\phi)q(Z^g|X;\phi)$ ，其中均值和方差由带有参数 $?\phi$ 的推断网络建模。这种可变形的VAE模型是对提出的可变形生成器框架的自然扩展。我们在4.1.1节中显示了一些初步结果。注意，通过为形状和外观设计一个单独的鉴别器网络，提出的方案也可以用于对抗性学习方法[10]。我们将其留作下一步工作。在此工作中，为了简单起见，我们将重点放在当前的学习和推理算法上，以便我们不求助于额外的网络。

Unsupervised Disentangling of Appearance and Geometry by Deformable Generator Network

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