北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kinetic下使用

在ROS下还有一个包叫做hokuyo_node，但是只适用于indigo版本，官网后来又推出了urg_node，这个包适用版本比较广，支持的雷达也比较多，下面来讲一下怎么安装和使用。

安装

先让用户从属与用户组组dialout，网上好多方法都是修改权限，这种做法其实并不科学，应该过渡用户组解决权限问题。

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销或重启电脑，让配置生效。
直接采用二进制源安装即可。

sudo apt-get install ros-${
    ROS_DISTRO}-urg-node

把${ROS_DISTRO}替换为相应的ROS版本即可例如：

sudo apt-get install ros-kenetic-urg-node

运行

• 终端一

先打开一个终端运行在运行urg_node之前运行roscore

roscore

• 终端二

打开另外一个终端运行下面两条命令中合适的一条命令，只需要替换掉相应的端口号即可
1.如果你是网口类型的雷达用下面命令运行：

# 用ifconfig命令可以查看IP地址
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

2.如果你是USB类型的雷达用下面命令运行：

# 用 ls /dev/ttyACM* 命令可以查看端口
rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

• 终端三

在开一个终端用Rviz显示雷达数据

rosrun rviz rviz

接下来设定Rviz，可视化查看数据

1. 更改 “Global Options->Fixed Frame” 默认值 “/map"为”/laser".
2. 点击左下角的Add 然后选择"LaserScan"
3. 然后将 “LaserScan->Topic” 选择下拉的 “/scan”

这个时候就可以看到雷达扫到的数据了

雷达可以运行过后，之后用来跑cartographer。