转自：
https://blog.csdn.net/u012750702/article/details/53046210
主要参考博客：
http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/
http://www.cnblogs.com/newpanderking/articles/4022322.html
http://blog.csdn.net/otones/article/details/45138211
感谢作者~
环境：
win 10 x64
visual studio 2013
一、准备工作
首先下载需要的文件，
从第一个参考博客作者给出的百度网盘中下载需要版本的.exe安装程序，属性表，包含pdb文件的压缩包，如图：
http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO
这里以x64为例。
二、安装
1、双击安装包，安装的时候注意选上“Add PCL to the system PATH for all users”，如图所示，这样安装程序会自动在系统环境变量中添加"PCL_ROOT"项
以下具体内容都以我的安装路径为例：
2、安装的过程中会弹出OpenNI的安装程序，将OpenNI的安装路径设置为PCL ROOT下3rdParty\OpenNI2文件夹，例：
E:\Programming_win\PCL\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2(这里可以选择安装在其他目录不过会影响到项目配置)
3、安装程序执行完成后将pdb文件压缩包解压（即 PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb.rar），pdb文件拷贝到PCL ROOT下的bin文件夹中，例：
E:\Programming_win\PCL\PCL 1.8.0\bin
三、环境变量
上面说过了安装程序会自动添加PCL_ROOT到系统环境变量中，此外还要手动添加PCL、Qhull、FLANN、VTK、OpenNI2的bin目录到PATH中，
例：
注意如果安装程序没有自动添加PCL_ROOT则需要手动添加（如上图）。
四、项目配置
1、在vs2013中新建项目，
注意vs2013中Configuration Manager(配置管理器)默认Active solution plantform(活动平台)是Win32,如果安装的是x64的PCL需要将其改成x64，否则编译的时候会出现奇怪的问题。
2、Solution Explorer(解决方案管理器)中右键项目->Properties(属性)
Configuration Properties(配置管理器)->C/C++->Preprocessor(预处理器)->Preprocessor Definitions(预处理定义) 中添加如下两项：
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
3、Property Manager(属性管理器)中，
Property Manager与Solution Explorer在同一个tab布局中，如果没找到的话，
菜单栏的VIEW(视图)->Other Windows(其他窗口)->Property Manager(属性管理器)
接下来右键每个以Debug或Release开头的文件夹（这里的可能跟我的不一样），Add Existing Property Sheet，选择下载下来的属性表文件（PCLDebug.props或PCLRelease.props），debug就选debug，release就选release。
五、测试代码
直接在工程中添加main.cpp文件后编译运行如下代码，
代码来自博客http://blog.csdn.net/otones/article/details/45138211，感谢博主~
-
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> -
#include <iostream> -
#include <pcl/io/io.h> -
#include <pcl/io/pcd_io.h> -
int user_data; -
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) -
{ -
viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); -
pcl::PointXYZ o; -
o.x = 1.0; -
o.y = 0; -
o.z = 0; -
viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); -
std::cout << "i only run once" << std::endl; -
} -
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) -
{ -
static unsigned count = 0; -
std::stringstream ss; -
ss << "Once per viewer loop: " << count++; -
viewer.removeShape("text", 0); -
viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0); -
//FIXME: possible race condition here: -
user_data++; -
} -
int main() -
{ -
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); -
pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud); -
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); -
//blocks until the cloud is actually rendered -
viewer.showCloud(cloud); -
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful -
//PCLVisualizer -
//This will only get called once -
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); -
//This will get called once per visualization iteration -
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); -
while (!viewer.wasStopped()) -
{ -
//you can also do cool processing here -
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho -
//and you should guard against race conditions yourself... -
user_data++; -
} -
return 0; -
}
出现如下图所示则说明没有问题，配置成功：
六、小问题
出现类似无法启动此程序，因为计算机中丢失xxx.dll的问题，
首先检查该文件存不存在，若PCL ROOT下没有找到该文件则说明安装出现问题或者链接出现问题（比如卸载重装过PCL但是链接仍指向原有目录）。
若能找到该文件，则返回第三步，仔细检查环境变量的配置，包括配置是否正确及是否有卸载后的残留。