Error “Client wants topic A to have B, but our version has C. Dropping connection.“

一、问题描述

        自己在优化自定义话题消息 /Base_DATA 后，打算使用原 rosbag 包显示该消息处理结果，出现下述ERROR：

[ERROR] [1645409691.255254236]: Client [/ars_40X_ros] wants topic /Base_DATA to have datatype/md5sum [base/Base_DATA/8a921856bc795360ea747462e586db9a], but our version has [base/Base_DATA/cd20b1c1b2e93d9b94a6e114cec2bdd3]. Dropping connection.

二、问题原因

        因为自己在优化节点时，修改了 /Base_DATA 的 msg文件，即修改了话题消息格式，而rosbag包仍是原消息格式，故出现md5的错误。

        关于如何解决优化后无法订阅原相同话题消息，自己没有解决方案（应该没有吧）。如果有，还请大神指点一二。