在Ubuntu1604中安装ROS Kinetic

申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下ubuntu1604下的ROS Kinetic安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。

系统要求：Ubuntu1604

ROS安装版本: Kinetic

安装步骤：

1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化 rosdep（在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。）

sudo rosdep init
rosdep update

6、环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此已经在Ubuntu1604的系统中完整安装ROS  Kinetic

8、验证安装是否成功（输入以下命令，如果正常运行会出现下面内容，则说明安装成功）

roscore

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://buu:38123/
ros_comm version 1.12.14

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [12249]
ROS_MASTER_URI=http://buu:11311/

setting /run_id to 2a96a0c0-a2e1-11e9-bea8-484d7e9d8441
process[rosout-1]: started with pid [12262]
started core service [/rosout]