ps:参考其他人的教程，先记录以后用到查一查。
第一章 FreeRTOS 基础
1. 任务函数
任务函数原型：void ATaskfunction(void *pvParameters);
（1）每个任务通常会运行在一个死循环中，FreeRTOS任务不允许以任何形式从实现函数中返回;
（2）创建的每个任务实例拥有自己的栈空间和自动变量；
注：在任务实例中定义的变量如果是static修饰，则所有任务实例共享此变量。
（3）如果一个任务不再需要，则必须在函数运行完之前用vTaskDelete()删除；
2. 任务状态
（1）任务从非运行态转移到运行态称为“切入”；任务从运行态转移到非运行态成为“切出”；
3.任务创建
（1） xTaskCreate() API 原型：
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,const signed portCHAR * const pcName,unsigned portSHORT usStackDepth,void *pvParameters,unsigned portBASE_TYPE uxPriority,xTaskHandle *pxCreatedTask );
注：usStackDepth 指定的是栈空间可以保存多少个 字（word），而不是多少个字节（byte）；栈深度x栈宽度结果不能超过 size_t 类型所能表达的最大值；4.任务优先级
（1）任务的优先级可以在调度器启用之后调用 vTaskPrioritySet() 函数进行修改；
（2）配置最大优先级数目:configMAX_PRIORITYS的值越大，内核花销的内存空间就越多；
（3）优先级号 0 表示最低优先级；
（4）心跳中断的频率由configTICK_RATE_HZ设定，设置为100 则时间片长度为 10ms ；
5.任务的非运行态
（1）“阻塞”：一个任务正在等待某个事件；任务进入阻塞态可以等待的两种事件：定时事件、同步事件；
（2）“挂起”：对调度器而言不可见；使任务挂起调用vTaskSuspend()，唤醒任务调用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR() ；
（3）“就绪”处于非运行态，但没有阻塞也没有挂起，“准备运行”但尚未运行；
6.空闲任务
（1）空闲任务优先级为0；
（2）空闲任务钩子函数用于：a、执行低优先级，后台或需要不停处理的功能代码；b、测试系统处理裕量；c、将处理器配置到低功耗模式；
（3）空闲任务钩子函数遵从规则：a、绝不能阻塞或挂起；b、如果应用程序用到了vTaskDelete() 函数，空闲钩子函数必须能够尽快返回，否则空闲任务无法进行内核资源回收工作；
（4）空闲任务钩子函数原型：
void vApplicationIdleHook(void);
注：configUSE_IDLE_HOOK必须定义为1，空闲钩子函数才能被调用。第二章 队列
（1）创建队列
函数原型：
xQueueHandle xQueueCreate( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength,unsigned portBASE_TYPE uxItemSize );（2）队列中读取数据
a、xQueueReceive() 用于从队列中读取数据单元，同时数据单元从队列中删除；
b、xQueuePeek() 从队列中读取数据后，数据单元不会从队列中删除；
（3）查询队列中当前有效数据单元个数
函数原型：
unsigned portBASE_TYPE uxQueueMessagesWaiting( xQueueHandle xQueue );（4）队列用于大型数据
当队列存储数据单元较大时，需使用传递数据指针的方式使用队列；切记用指针访问任务栈上分配的空间；
第三章 中断
（1）二值信号量同步
a、创建二值信号量：
void vSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle xSemaphore );
注：此 api 在实现上是一个宏，信号量变量要直接传入，而不是传址。b、获取信号量
除了互斥信号量以外，其他所有信号量都可以使用 xSemaphoreTake() 来获取。
（2）计数信号量
a、计数信号量的两种典型用法：事件计数和资源管理；
b、创建计数信号量：使用 xSemaphoreCreateCounting() 函数创建；