最近需要用采一波RGBD数据，实验室有一个KinectV1，在网上查阅了相关资料，整理了一下相关需要及操作。
1.我的系统：
Ubuntu18.04 ROS-Melodic Kinect-V1
2.安装功能包：
sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch
其中ros-melodic-***中的melodic根据自己ros版本自行更换，我第一次用别人博客中的ros-indigo-总是报错，才发现是版本原因。
3.启动相关节点文件：
3.1、分别运行openni节点和launch文件：
$ roscore
$ rosrun openni_camera openni_node
$ roslaunch openni_launch openni.launch
如下图：
3.2、查看openni在ros上发布的话题：
rostopic list
3.3、使用rviz查看RGB-D图像：
rosrun rviz rviz
订阅topic中的/camera/depth/image 和/camera/rgb/image_color
3.4、录制bag数据包：
rosbag record /camera/depth/image /camera/rgb/image_color
表示录制两个话题，如果想录制更多，后面加入其他话题即可。bag包保存的位置就是执行此命令的位置。