Realsense驱动安装
- 本机环境
- 安装Realsense-SDK
-
- 1.下载realsense-lib
- 2.安装realsense依赖项
- 3.安装权限脚本
- 4.编译安装
- 5.测试
- 安装Realsense-ROS
-
- 1.新建工作空间
- 2.下载Realsense-ROS功能包
本机环境
本机环境：Ubuntu18.04+ROS Melodic
安装Realsense-SDK
1.下载realsense-lib
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
2.安装realsense依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev libssl-dev
3.安装权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4.编译安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j8
sudo make install
注：make -j8的参数可根据自己电脑核数更改，数值越大编译越快。另外要注意，我自己踩的一个坑，按照别的教程走到运行patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核时候会让我下载个很大的东西，但是我挂着代理还是20KB/S，导致我直接放弃，后来发现这一步不需要执行也没有影响。
5.测试
cd 到 librealsense/build/examples/capture 目录下执行：
./rs_capture
可查看效果。
安装Realsense-ROS
1.新建工作空间
mkdir -p ~/catkin_realsense/src
cd ~/catkin_realsense/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
2.下载Realsense-ROS功能包
cd ~/catkin_realsense/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ..
catkin_makesource devel/setup.bash
编译完成且添加环境变量后，运行如下命令打开相机测试：
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
此时相机以经打开，再打开一个终端，运行rostopic list即可查看相关topic