PCL 点云库 点云 凸包检测 Convex Hull 凸包顶点求解

点云凸包检测还是比较常用的，PCL自带的凸包检测 ConvexHull ，这个函数比较简单，设置凸包维度 setDimension即可，在这里记录一下

头文件：#include <pcl/surface/convex_hull.h>

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bun_45.pcd", *cloud);pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> hull;                  hull.setInputCloud(cloud);                   hull.setDimension(3);std::vector<pcl::Vertices> polygons;                 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr surface_hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);hull.reconstruct(*surface_hull, polygons);           cout << surface_hull->size() << endl;// ---------------------- Visualizer -------------------------------------------boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);viewer->setBackgroundColor(255,255,255);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 0);viewer->addPointCloud(cloud, color_handler, "sample cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 6, "sample cloud");pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handlerK(surface_hull, 255, 0, 0);viewer->addPointCloud(surface_hull, color_handlerK, "point");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 6, "point");//viewer->addPolygon<pcl::PointXYZ>(surface_hull, 0, 0, 255, "polyline");while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}

采用斯坦福小兔点云，效果如图：

如果进一步将某个确定的凸包中的点云从场景分割出来，可以采用 CropHull 进行滤波

CropHull 滤波可以参考：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92795689

感谢肖蜗牛的指正，如果得到凸包曲线，还需要进一步三角化，仅仅把凸包点连起来是不正确的