结合 高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。
实际当中，我们至少定义两个坐标系：世界坐标系和相机坐标系。在该定义下，设某个点在世界坐标系为 ， 在相机坐标系下为, 那么：
这里Tcw表示世界坐标系到相机坐标系间的变换。或者我们可以用反过来的 Tcw:
实践当中使用 更加常见，而 更加直观。如果把上面两式的 取成零向量，也就是相机坐标系中的原点，那么，此时的 就是相机原点在世界坐标系下的坐标：
我们发现这正是 的平移部分。因此，可以从 中直接看到相机在何处。
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