「 SLAM lesson-5 」相机与图像知识点纲要（相机模型，图像，拼接点云）

一、前言

        结合 高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。

二、相机模型   

1. 针孔相机模型；（单目相机）
2. 畸变；（透镜引起）
3. 双目相机模型；（左右图的横坐标之差成为视差）
4. RGB-D 相机模型；（红外结构光/飞行时间法测量像素距离）

三、图像

1. 计算机中图像的表示；

四、实践：图像的存取与访问

1. 安装 OpenCV；（源代码安装/只安装库文件）
2. 操作 OpenCV 图像；（读取、显示、像素遍历、拷贝、赋值等）

五、实践：拼接点云

        点云拼接是一个很有艺术性的说法，可以简单的理解为：通过一组照片，还原三维场景。

点云库使用PCL。

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 PDF资源

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