一、如何监测图像中的动态对象；
- 防止跟踪算法对动态对象进行匹配；
- 防止建图算法将动态对象作为3D地图中的一部分。
二、如何完成3D建图被移动机器人遮挡的部分；
三、两种特殊需要特殊谈论的情况：
- 何估计一个先验动态障碍物长时间保持静止状态（如：坐着的人）；
- 如何检测动态对象产生的变化（如：一个人正在推的箱子）。
在“DynaSLAM:Tracking,Mapping,and Inpainting in Dynamic Scenes”文章中提出的解决方法是”组合动态分类器()和多视图几何来解决上述两种情况“：在RGB-D情况下，建议结合多视图几何模型和基于深度学习的算法来监测动态对象，并在从图像中将它们删除后使用场景中正确的信息补充被遮挡的部分。